FreeRtos启动流程

1.执行复位函数Reset_Handler

2.动态任务创建

1）用户只需要三步：

• 在FreeRTOSConfig.h里面设置：#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1
• 定义函数入口参数（包括任务函数、任务堆栈大小、任务优先级、任务句柄）
• 编写任务函数

2）任务调度器运行 ：

• 申请堆栈内存、任务控制块内
• TCB结构体成员赋值
• 添加新任务到就序列表

3.任务调度

1）创建空闲任务

2）如果使用软件定时器还需要创建定时器xTimerCreateTimerTask()服务任务

• 在 FreeRTOSConfig.h 中修改宏    #define configUSE_TIMERS 1

3）调用函数 xPortStartScheduler()来初始化跟调度器启动有关的硬件

• SVC用于任务启动 ；PendSV用于完成任务切换 ；SysTick 用于产生系统节拍时钟，提供一个时间片 ，如果多个任务共享同一个优先级，则每次 SysTick 中断，下一个任务将获得一个时间片；
• 开始第一个任务prvStartFirstTask()函数：更新 MSP 的值 ；产生 SVC 系统调用 ；
  SCB->VTOR = FLASH_BASE | VECT_TAB_OFFSET;VTOR=0x08000000+0X00， 代码就将向量表开始地址重新定义到0X08000000，向量表的起始地址存储的就是 MSP 初始值。
• SVC 的中断服务函数是 SVC_Handler。SVC 中断要想被成功响应，函数名必须与向量表注册的名称一致。需要在 FreeRTOSConfig.h 中添加添加宏：                                            

        #define xPortPendSVHandler PendSV_Handler      

        #define vPortSVCHandler SVC_Handler                                                          

• PendSV 中断服务函数xPortPendSVHandler()函数是真正实现任务切换的地方