高低压恒流斩波步进电机驱动器设计

最新推荐文章于 2025-01-05 21:15:53 发布

为何如此灿烂

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高低压恒流斩波步进电机驱动器设计

4.3.2 按键及中断程序设计... 20

第1章绪论

1.1 引言

步进电机是将电脉冲信号转换成角位移或直线位移的执行元件[1]，其角位移量或线位移量与输入的脉冲数目成比例，速度与脉冲的频率成比例，方向取决于对步进电机各相绕组所加脉冲的顺序。因此，步进电机可以在数字控制系统中作为数字-模拟转换元件，也可以作为驱动电动机带动机械结构或其它负载装置产生一定的位移或速度。由于步进电机的位移量与输入的脉冲数量严格成正比，步距误差不会长期积累，所以无需配备位置传感器或速度传感器，就可以容易地实现比较精确的位置控制和速度控制。因为是直接进行开环控制，所以整个系统简单廉价。步进电机起动、停止、正反转及变速等易于控制，响应性好。另外步进电机无刷，电机本体部件少，可靠性高，寿命长。正是由于步进电机有诸多优点，所以步进电机现已广泛应用于雕刻机、电脑绣花机、喷绘机、包装机、印刷机、纺织机、ATM机、坐标测量仪器、医疗设备、机器人、数控机床、舞台灯光、票据打印机、POS 机等，行业涉及电子、电信、仪表、机械、冶金、纺织、轻工、办公自动化设备、医疗及航空航天、兵器、国防工业等领域。

事实上步进电机还存在有一定的缺点，这些缺点有时会限制其应用场合：

（1）由于步进电机需要加入电脉冲信号才能运行，所以步进电机不能直接接在普通的交流或直流电源上受其驱动，而必须使用步进电机驱动器。

（2）转速升高时步进电机的输出转矩有所下降，因此步进电机带惯性负载的能力比较差。

（3）步进电机存在失步和低频共振现象，运行时电磁噪声也比较大，使得步进电机的升降速方法根据使用状态的不同而复杂化。

实质上，步进电动机的运行性能除了与步进电机自身的性能有关外，在很大程度上还取决于驱动器所采用的驱动技术，因为不同的驱动方式对步进电机的性能影响很大。性能优良的步进电机驱动器能够满足步进电机相数、通电方式和电压电流的要求；满足步进电机启动频率和运行频率的要求；能够有效地抑制或消除步进电机的低频振荡；可靠性高，抗干扰能力强，成本低，安装、维护方便。所以对步进电机驱动技术的研究和对步进电机的研究几乎是同步的。

随着科学技术高、精、尖的发展，产品加工逐渐走向精细化，仪器仪表朝着精密化方向发展。精密数控机床、高效液相色谱仪、生化分析仪、洗板机、偏光镜、光学成像自动聚焦等项目均要求步进电机必须达到相当高的步距分辨率[2-4]，以使得执行机构获得足够高的定位精度，这就对普通的步进电机和普通的驱动器提出了挑战。

欲使步进电机具有高的步距分辨率即步进精度，可由两种途径获得：

（1）改进步进电机的内部结构，通过增加相数，进一步减小步距角。但相数增加带来的结果是步进电机内部结构将变得非常复杂，体积也变得庞大，成本也增加。步距角虽有一定程度的减小，但难以达到或根本达不到系统所要求的标准。

（2）深入研究步进电机的结构组成、运行机理，建立相关数学模型，寻求新的驱动技术。这项驱动技术就是后面章节将要阐述的细分驱动技术。采用细分驱动技术，可在不更改步进电机内部结构的前提下，有效地缩小步距角至原来的几十分之一甚至几百分之一，从而进一步提高步进精度，满足系统设计的需要。

相比较而言，当定位精度要求很高时，实际应用中采用细分驱动技术，因为这种方法成本低，简便易行。

1.2 课题研究背景及意义

1.2.1 课题背景

我国数控系统在初期就是以单板机或单片机为数控核心，以步进电机为执行元件，由于其结构简单，价格便宜，只需一万元左右就可以装备一台经济型数控机床，很适合我国中小型企业使用。采用步进电机作为伺服执行元件，不仅可以应用于经济型数控伺服系统，而且也可以辅以先进的检测和反馈元件，组成高精度全闭环数控系列，从而达到很高的加工精度。

除了在数控系统中得到广泛的应用，近年来由于微型计算机方面的快速发展，使步进电机的控制发生了革命性变革。优点明显的步进电机被广泛应用在电子计算机的许多外围设备中，例如打印机，纸带输送机构，卡片阅读机，主动轮驱动机构和存储器存取机构等，步进电机也在军用仪器，通信和雷达设备，摄影系统，光电组合装置，阀门控制，数控机床，电子钟，医疗设备及自动绘图仪，数字控制系统，工具机控制，程序控制系统以及许多航天工业的系统中得到应用。因而，对于步进电机控制的研究也就显得重要了。

1.2.2 课题目的及意义

步进电机具有快速启停、精确定位的特点，在数字控制领域经常使用步进电机作为位置控制的执行机构3 步进电机在快速运行中，要求驱动电路提供给步进电机绕组的驱动电流尽可能地接近其技术指标要求的数值，以产生足够的转矩，由于步进电机是感性负载，当运行速度提高后要提高绕组的工作电流，必须提高电源电压实际应用中，常采用的控制方式是高低压恒流斩波控制。

1.3 研究现状

在步进电机的发展过程中，出现了多种控制方案。

1、基于电子电路控制

步进电机受电脉冲信号控制，电脉冲信号的产生、分配、放大全靠电子元器件的动作来实现。由于脉冲控制信号的驱动能力一般都很弱，因此必须有功率放大驱动电路。步进电机与控制电路、功率放大驱动电路组成一体，构成步进电机驱动系统。此种控制电路设计简单，功能强大，可实现一般步进电机的细分任务。这个系统由三部分组成脉冲信号产生电路、脉冲信号分配电路、功率放大驱动电路。

此种方案即可为开环控制，也可闭环控制。开环时，其平稳性好，成本低，设计简单，但未能实现高精度细分。采用闭环控制，即能实现高精度细分，实现无级调速。闭环控制是不断直接或间接地检测转子的位置和速度，然后通过反馈和适当的处理，自动给出脉冲链，使步进电机每一步响应控制信号的命令，从而只要控制策略正确电机不可能轻易失步。

该方案多通过一些大规模集成电路来控制其脉冲输出频率和脉冲输出数，功能相对较单一，如需改变控制方案，必须需重新设计，因此灵活性不高。

2、基于单片机控制

采用单片机来控制步进电机，实现了软件与硬件相结合的控制方法。用软件代替环形分配器，达到了对步进电机的最佳控制。系统中采用单片机接口线直接去控制步进电机各相驱动线路。由于单片机的强