ROS学习笔记（2）----了解ROS----ROS基础

了解ROS

ROS-------robot operating system 的缩写。

ROS是面向机器人的开源的元操作系统。它能够提供类似传统操作系统的诸多功能，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和程序包管理等。此外，它还提供相关工具和库，用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。

• 功能包/软件包（Packages）

ROS软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合
如：我们前面使用的两个可执行文件turtlesim_node和turtle_teleop_key 都属于turtlesim包。

1. rospack

使用rospack：允许获取有关包的信息
语法：

rospack find [package_name]

eg:

rospack find roscpp

将会返回
/opt/ros/kinetic/share/roscpp

2. roscd

使用roscd:允许您软件包下的目录。
语法：

roscd package-name 

3. roscore
   节点管理器
   roscore 命令不带任何参数，也无需任何配置

4. rosrun
   语法：

 rosrun package-name executable-name

可以看到，rosrun命令有两个参数，其中第一个参数是功能包的名称，第二个参数是该软件包中的可执行文件的名称。

5. 查看节点列表

rosnode list 

6. 查看节点。
   要获得特定节点的信息，使用如下命令：

rosnode info node-name 

7. 终止节点。
   要终止节点，使用如下命令：

rosnode kill node-name 

话题和消息

1. 查看节点构成的计算图

rqt_graph 

r 代表 ROS，qt 指的是用来实现这个可视化程序 的 Qt 图形界面（GUI）工具包。输入该命令之后，你将会看到一 个图形界面，其中大部分区域用于展示当前系统中的节点。

2. 话题列表
   为了获取当前活跃的话题，使用如下命令

rostopic list 

3. 显示话题内容。
   为了查看某个话题上发布的消息，可以利用 rostopic 命令的如下形式：

rostopic echo topic-name 

4.查看话题
获取更多关于话题的 信息

rostopic info topic-name 

5.查看消息类型
查看某种消息类型的

rosmsg show message-type-name