了解ROS
ROS-------robot operating system 的缩写。
ROS是面向机器人的开源的元操作系统。它能够提供类似传统操作系统的诸多功能,如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和程序包管理等。此外,它还提供相关工具和库,用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。
- 功能包/软件包(Packages)
ROS软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合
如:我们前面使用的两个可执行文件turtlesim_node和turtle_teleop_key 都属于turtlesim包。
- rospack
使用rospack:允许获取有关包的信息
语法:
rospack find [package_name]
eg:
rospack find roscpp
将会返回
/opt/ros/kinetic/share/roscpp
- roscd
使用roscd:允许您软件包下的目录。
语法:
roscd package-name
-
roscore
节点管理器
roscore 命令不带任何参数,也无需任何配置 -
rosrun
语法:
rosrun package-name executable-name
可以看到,rosrun命令有两个参数,其中第一个参数是功能包的名称,第二个参数是该软件包中的可执行文件的名称。
- 查看节点列表
rosnode list
- 查看节点。
要获得特定节点的信息,使用如下命令:
rosnode info node-name
- 终止节点。
要终止节点,使用如下命令:
rosnode kill node-name
话题和消息
- 查看节点构成的计算图
rqt_graph
r 代表 ROS,qt 指的是用来实现这个可视化程序 的 Qt 图形界面(GUI)工具包。输入该命令之后,你将会看到一 个图形界面,其中大部分区域用于展示当前系统中的节点。
- 话题列表
为了获取当前活跃的话题,使用如下命令
rostopic list
- 显示话题内容。
为了查看某个话题上发布的消息,可以利用 rostopic 命令的如下形式:
rostopic echo topic-name
4.查看话题
获取更多关于话题的 信息
rostopic info topic-name
5.查看消息类型
查看某种消息类型的
rosmsg show message-type-name