【ROS 命令积累】不积跬步，无以至千里

catkin_make -> 位置：catkin_ws [ You must call it in the top level of your catkin workspace ] 作用：初始化创建一些build devel文件夹，并且创建一些setup文件

catkin_init_workspace -> 位置：src目录下。作用：初始化src文件，生成总的CMakeLists.txt文件

catkin_create_pkg -> 创建一个功能包，在src目录下执行

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash -> 作用：刷新bash文件
rospack profile -> 作用：刷新或重建package的路径

当一个package被创建后，需要执行上面两个命令，使ROS能够找到新创建的包

catkin_make --pkg package_name -> 位置：catkin_ws 作用：更新包后re-build更新的那个包

roscd [ 本地包名称 [ /子目录 ] ] -> cd到ros包下，或包下的目录集中，一般新建一个包后，需要source set.bash 和 rospack profile刷新索引，才能有被cd到

rospack find [ package_name ] -> rospack可以获取有关软件包的信息，rospack find可以返回软件包的路径信息

roscd log -> 可以cd到ros保存日记的文件的目录下

rosls -> 类似于ls，但是它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径下执行 ls 命令，可以跨越路径的限制，直接列出包下列表项

rospack depends1 [package_name] -> 列出软件包的一级依赖

roscore -> 启动ros master，它产生的log，将存放在roscd log所cd到的目录下

rosnode:

rosnode -> 查看节点状态
rosnode list
rosnode info [node_name]
rosnode ping [node_name]

rosrun:

rosrun [package_name] [node_name] -> 启动功能包内的某个节点
rosrun [package_name] [node_name] __name:=DIY_name

rostpoic:

rostopic [command] [topic_name] -> 进行话题的相关操作
rostopic bw -> display bandwidth used by topic
rostopic echo [topic_name] -> print topic messages to screen，显示在某个话题上发布的数据。
rostopic hz [topic_name] -> display publishing rate of topic
rostopic list [topic_name]-> print information about active topics

Options:
-h, --help -> show this help message and exit
-b BAGFILE, --bag=BAGFILE -> list topics in .bag file
-v, --verbose -> list full details about each topic
-p -> list only publishers
-s -> list only subscribers

rostopic pub [topic_name] [msg_type] [args] -> publish data to topic
rostopic type [topic_name] -> print topic(msg) type

rosrun rqt

rosrun rqt_graph rqt_graph -> 查看当前系统运行状况的动态图形

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure -> 作用：打开参数服务器的图形化用户界面，对参数进行动态修改，而不需要重启节点

弥补rosparam设定的参数改变，需要等节点重启才能被读取的缺陷

rosrun rqt_plot rqt_plot -> 实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形

rosrun rqt_console rqt_console -> 显示节点的输出信息，相当于控制台

rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level -> 修改节点运行时输出信息的日志等级（logger levels）（包括 DEBUG、WARN、INFO和ERROR）。

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rosparam:

rosparam -> 能够存储并操作ROS 参数服务器（Parameter Server）上的数据
rosparam set [param_name] [args] 设置参数
rosparam get [param_name] 获取参数

rosparam get / -> 来显示参数服务器上的所有内容

rosparam load [file_name] [namespace] 从文件读取参数，或读取参数到某一个命名空间
rosparam dump [file_name] 向文件中写入参数
rosparam delete [param_name] 删除参数
rosparam list 列出参数名

rosmsg:

Commands:
rosmsg show [msg_name] -> Show message description，查看服务的类型的详细内容，即属性组成
rosmsg users Find files that use message
rosmsg md5 Display message md5sum
rosmsg package List messages in a package
rosmsg packages List packages that contain messages

rossrv show [service_type] ->

rosservice :

rosservice list -> 输出可用服务的信息
rosservice call [service] [args] -> 调用带参数的服务
rosservice type [service_name] -> 输出服务类型
rosservice find -> 依据类型寻找服务find services by service type
rosservice uri -> 输出服务的ROSRPC uri

roslaunch [package] [filename.launch] -> 启动定义在launch文件中的多个节点。

rosed [package_name] [filename] -> 可以直接通过package名来获取到待编辑的文件

roscp [package_name] [file_ready_to_copy_path] [copy_path] -> 实现了将文件从一个package复制到另外一个package的功能。

rosbag:

rosbag record -a -> 表示将当前发布的所有话题数据都录制保存到当前目录下的一个bag文件中。

rosbag record -O [DIY_name] /turtle1/command_velocity /turtle1/pose [sub_topic] -> 重命名bag文件，自定义记录的话题

rosbag info [bagfile_name] -> 检查看bag文件中的内容而无需回放出来，就是看它的文件属性信息，文件编号，版本，时间长短，录制主题啥的
rosbag play [bagfile_name] -> 回放bag文件以再现系统运行过程，这是回放，是再现了运动轨迹

roswtf -> 检查你的ROS系统并尝试发现问题

rosrun tf tf_echo /world /turtle1

Usage: tf_echo source_frame target_frame [echo_rate]

This will echo the transform from the coordinate frame of the source_frame
to the coordinate frame of the target_frame.
Note: This is the transform to get data from target_frame into the source_frame.
Default echo rate is 1 if echo_rate is not given.

$ rosrun tf view_frames
$ evince frames.pdf
可以查看当前所有坐标系关系

rosrun tf tf_monitor turtle2 turtle1 检查指定坐标系变换的时间戳，即按照时间来看的变换信息。

使用 SVN, Git, Mercurial 安装 package
包括SVN，Git，Mercurial 常用命令