目标检测中的常见指标

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文章标签：目标检测

于 2022-11-23 08:47:24 首次发布

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目标检测中的常见指标

1、TP、FP、TN、FN基本概念

TP：被模型预测为正类的正样本
TN：被模型预测为负类的负样本
FP：被模型预测为正类的负样本
FN：被模型预测为负类的正样本
- 记忆方法，前边TF是分类正确或者错误，后面的PN是预测结果是正例或负例

在这里插入图片描述

以西瓜数据集为例，我们来通俗理解一下什么是TP、TN、FP、FN。

TP：被模型预测为好瓜的好瓜（是真正的好瓜，而且也被模型预测为好瓜）
TN：被模型预测为坏瓜的坏瓜（是真正的坏瓜，而且也被模型预测为坏瓜）
FP：被模型预测为好瓜的坏瓜（瓜是真正的坏瓜，但是被模型预测为了好瓜）
FN：被模型预测为坏瓜的好瓜（瓜是真正的好瓜，但是被模型预测为了坏瓜）

2、查准率P、查全率R

查准率（Precision）：模型预测的所有目标中，预测正确的比例
查全率（Recall）：在所有真实目标中，模型预测正确的目标比例

查准率用P来表示：

$\frac{TP}{TP+FP}=\frac{TP}{N}$

其中 N 为模型预测此类（Class）的样本数

查全率用R来表示：

$\frac{TP}{TP+FN}$

通俗理解：

查准率（Precision）：模型挑出来的西瓜中有多少比例是好瓜
查全率（Recall）：所有的好瓜中有多少比例是被模型挑出来的

TP（true positive）：IoU > 0.5（并不一定是0.5，根据情况设定）的边界框数量（同一Ground Truth只计算一次）；

在这里插入图片描述

例如图中绿色框为人为标注的真实框，0.9的红色框则可视为检测成功的。

FP（False Positive，假阳性）：IoU <= 0.5 的边界框数量（或者是检测到同一个GT的多余检测框的数量），上图中0.3的红色框即可视为假阳性

FN（False Negative）：漏检的GT的数量。右下角的猫即为漏检的对象

Precision = TP/（TP+FP），即模型预测的所有目标中，预测正确的比例。（查准率）

在这里插入图片描述

但是仅凭此并不能准确评判网络的好坏，例如上图，FP=0，那么套入公式Precision就等于1了，查准率为100%，但是实际还有未检测的对象，所以仅凭此不能评判网络的好坏。

Recall = TP/（TP+FN）,即所有真实目标中，预测到且预测正确的比例。（召回率、查全率）

在这里插入图片描述

同样如上图所示，当检测框的数量很多时，把所有对象都包含，且此时FN=0，没有漏检，此时recall是等于100%的，但是实际图中还有很多FP，所以仅凭此也不能表达网络的好坏。

所以据此有了如下评判标准：

AP： P-R曲线下面积

P-R曲线： Precision-Recall曲线

mAP： mean Average Precision, 即各类别AP的平均值

3、P-R曲线、AP、mAP

如何按照模型置信度对候选框进行排序？

举例：下图中，逐渐降低置信度Confidence到0.66，此时左边五个都是满足的，TP=4，FP=1，FN=3(漏检3个 7-4=3)，计算此时的PR值，加入排序中

在这里插入图片描述

在介绍AP之前，首先理解PR曲线，**以检测为例，假设数据集中共有1个待检测物体，模型预测出7个候选框，**按照模型置信度对候选框进行排序：

在这里插入图片描述

以Recall值为横轴，Precision值为纵轴，我们可以得到PR曲线：

在这里插入图片描述

AP(Average Precision)

AP就是对PR曲线求积分：

实际上，需要对PR平滑处理，对其每个点Precision对值取右侧最大的Precision：

计算方式：对于第i个点寻找第i个点及其以下点最大的P值，然后乘上当前区间

在COCO数据集中，在PR曲线中采样100个点进行计算，即：

$AP=\frac{1}{100}\sum_{r_{1},r_{2},\cdots,r_{100}}P_{smooth}( i)$

mAP所有类别的平均AP值：

$mAP=\frac{1}{k}\sum_{i=1}^{k}AP_{i}$

4、IOU

IOU的全称为交并比（Intersection over Union），是目标检测中使用的一个概念，IoU计算的是“预测的边框”和“真实的边框”的交叠率，即它们的交集和并集的比值。最理想情况是完全重叠，即比值为1。

IoU等于“预测的边框”和“真实的边框”之间交集和并集的比值。IoU计算如下图，B1为真实边框，B2为预测边框。

在这里插入图片描述

一般约定，在计算机检测任务中，如果loU≥0.5，就说检测正确，如果预测器和实际边界框完美重叠，loU就是1，因为交集就等于并集。但一般来说只要loU≥0.5，那么结果是可以接受的，看起来还可以。一般约定，0.5是阈值，用来判断预测的边界框是否正确。一般是这么约定，但如果你希望更严格一点，你可以将loU定得更高，比如说大于0.6或者更大的数字，但loU越高，边界框越精确。

IOU计算的Python实现

def iou(box1, box2):
    '''
    两个框（二维）的 iou 计算
    
    注意：边框以左上为原点
    
    box:[x1,y1,x2,y2],依次为左上右下坐标
    '''
    h = max(0, min(box1[2], box2[2]) - max(box1[0], box2[0]))
    w = max(0, min(box1[3], box2[3]) - max(box1[1], box2[1]))
    area_box1 = ((box1[2] - box1[0]) * (box1[3] - box1[1]))
    area_box2 = ((box2[2] - box2[0]) * (box2[3] - box2[1]))
    inter = w * h
    union = area_box1 + area_box2 - inter
    iou = inter / union
    return iou

box1 = [0,0,2,2]
box2 = [1,1,3,3]
IoU = iou(box1,box2)
print(IoU)

COCO评价数据中每条数据的含义

拓展：通过pycocotools获取每个类别的COCO指标

在目标检测任务中，我们常用的评价指标一般有两种，一种是使用Pascal VOC的评价指标，一种是更加严格的COCO评价指标，一般后者会更常用点。在计算COCO评价指标时，最常用的就是Python中的pycocotools包，但一般计算得到的结果是针对所有类别的，例如：

 Average Precision  (AP) @[ IoU=0.50:0.95 | area=   all | maxDets=100 ] = 0.512
 # !!
 Average Precision  (AP) @[ IoU=0.50      | area=   all | maxDets=100 ] = 0.798
 Average Precision  (AP) @[ IoU=0.75      | area=   all | maxDets=100 ] = 0.573
# 检测small medium large目标时的AP
 Average Precision  (AP) @[ IoU=0.50:0.95 | area= small | maxDets=100 ] = 0.191
 Average Precision  (AP) @[ IoU=0.50:0.95 | area=medium | maxDets=100 ] = 0.397
 Average Precision  (AP) @[ IoU=0.50:0.95 | area= large | maxDets=100 ] = 0.565
 Average Recall     (AR) @[ IoU=0.50:0.95 | area=   all | maxDets=  1 ] = 0.443
 Average Recall     (AR) @[ IoU=0.50:0.95 | area=   all | maxDets= 10 ] = 0.625
 Average Recall     (AR) @[ IoU=0.50:0.95 | area=   all | maxDets=100 ] = 0.632
 Average Recall     (AR) @[ IoU=0.50:0.95 | area= small | maxDets=100 ] = 0.319
 Average Recall     (AR) @[ IoU=0.50:0.95 | area=medium | maxDets=100 ] = 0.531
 Average Recall     (AR) @[ IoU=0.50:0.95 | area= large | maxDets=100 ] = 0.677