基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（文章链接汇总）

置顶 已于 2024-01-25 20:32:30 修改
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分类专栏： 基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车 文章标签： 嵌入式 linux pixhawk ROS mavros 自主探索 c++
于 2024-01-13 16:28:55 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42994487/article/details/135572052
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Robot_Yue
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专栏目录
基于ROS PIXHAWK的无人船自主避障实现
超维空间科技的博客
06-16 2148
硬件准备：RTK差速无人船一艘软件准备：APM/PX4固件手机QGC软件（添加ntrip功能，可留言获取）千寻账号一个ROS navigation导航包废话不多说，先上实测视频（可关注b站，后续视频更精彩）：开源无人船自主避障演示暂定先按下面的目录写，近期会抽空完成。
基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（二）：自动航线篇
qq_42994487的博客
01-17 855
基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（二）：自动航线篇
基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（一）：底盘控制篇
qq_42994487的博客
01-11 2376
基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（一）：底盘控制篇
基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（三）：ROS通信篇
qq_42994487的博客
01-17 1060
基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（三）：ROS通信篇
基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（五）：SLAM导航篇
qq_42994487的博客
01-25 1770
基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（五）：SLAM导航篇
基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（四）：MAVROS详解篇
qq_42994487的博客
01-25 2537
基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（四）：MAVROS详解篇
从零搭建自主Pix无人车
超维空间科技的博客
06-18 1726
硬件：PIX飞控T265D435差速小车一个软件ROSAPM/PX4opencv具体的原理就是用opencv识别线条，然后通过pid给线速度和角速度给无人车执行，具体就是调用mavros的接口（调用接口时需要注意掩码，否则可能无法控制）废话不多说，先上视频（感兴趣可以关注b站，后续视频更精彩）开源PIX无人车室内巡线由于最近时间紧，先列目录，后面有时间了继续完成。
基于ROS的无人小车自动送货系统设计与实现
weixin_44417461的博客
01-22 3757
毕设参考论文知识点
基于Spark与ROS分布式无人驾驶模拟平台
02-25
本文是无人驾驶技术系列的第四篇，着重介绍基于Spark与ROS的分布式无人驾驶模拟平台。无人驾驶的安全性和可靠性是通过海量的功能和性能测试来保证的。无人驾驶系统是一个复杂的系统工程，在它的整个研发流程中，测试...
基于ROS的无人驾驶系统
02-25
本文于来源于网络,介绍了基于机器人操作系统ROS的无人驾驶系统，并分析了它的优缺点和可靠性等知识。本文是无人驾驶技术系列的第二篇。在上篇解析光学雷达（LiDAR）技术之后，本文着重介绍基于机器人操作系统ROS的...
基于ROS实现多差速无人车编队控制源码+详细注释.zip
04-10
【资源说明】 1、该资源包括项目的全部源码，下载可以直接使用！ 2、本项目适合作为计算机、数学、电子信息等专业的课程设计、期末大作业和毕设项目，作为参考资料...基于ROS实现多差速无人车编队控制源码+详细注释.zip
【java12】java12新特性介绍
morris
07-09 949
Shenandoah是Java12引入的一种新的垃圾收集算法，设计目标是保证低延迟，可以将暂停时间控制在10毫秒以内。Shenandoah的特点在于，它可以在整个堆上同时进行垃圾收集，无需在单独的年轻代和老年代之间划分内存。此外，Shenandoah的暂停时间与堆大小无关，意味着无论堆的大小如何，它都能提供稳定的暂停时间。
25_嵌入式系统总线接口
qq_45937810的博客
07-07 1424
本文主要介绍了嵌入式领域中嵌入式总线接口的相关知识点。
STM32学习历程（day4）
weixin_60039521的博客
07-07 259
GPIO输入函数解释
嵌入式C语言面试相关知识——关键字（不定期更新）
why1249777255的博客
07-06 953
又是一年一度的秋招，怎么能只刷笔试题目呢，面试题目也得看，想当好厂的牛马其实也不容易呀O(∩_∩)O。注意：这篇博客大部分是来自网上的资源，我只是为了加深印象，总结和抄一遍，没错，就是抄一遍，相关链接放在下面。内容会时不时更新。
基于STM32设计的管道有害气体检测装置(ESP8266局域网)176
07-06 730
基于STM32设计的管道有害气体检测装置采用了一系列先进的传感器技术，针对多种有害气体进行检测，通过实时监测烟雾浓度、甲烷、一氧化碳、甲醛等有害气体的浓度以及温湿度等参数，并通过OLED显示和ESP8266上传数据至手机端，可以使相关工作人员及时了解管道环境的情况，采取相应的控制和调节措施，从而保障工作人员和公众的健康与安全。 为了确保传感器正常工作和数据的准确性，装置还引入了温湿度检测机制，因为气体传感器的性能受温湿度影响较大，适宜的温度和湿度条件能够确保传感器的稳定工作和数据准确性。
从零开始学习嵌入式----C语言知识点盲区
D1557329860的博客
07-06 946
2）格式：存储类型 数据类型 （*指针变量）[列数]2）格式：存储类型 数据类型 *指针变量[元素的个数]char str[]={"hello"};类似于有一个一维数组a[]={1,2,3,4,5,6,7,7};头文件下的String函数族使用不熟练。1）定义：本质是指针，指向数组（行指针）；自学过程中，函数这一块还存在不少欠缺，有待加强。1）定义：本质是数组，数组中存放的是指针。
04OLED简介和调试方法
最新发布
qq_43701785的博客
07-10 779
测试程序的基本思想：缩小范围，控制变量，对比测试等OLED每一个像素点都是一个单独的发光二极管，而LCD需要有背光，所以相对而言比较省电。响应速度快可以使OLED有更高的刷新率总线时序快也可以避免阻塞程序宽视角：因为OLED是自发光的，所以在任何角度看，显示内容都是清晰的驱动这种简单的OLED只需要几根线，占用资源比较少，像素颜色中有：白色、蓝色、黄蓝双色（1/4是黄色，3/4是蓝色，并不是真正的双色，而是分区域固定，适合做一个需要显示标题行的界面）
ROS基于视觉的无人车自主跟随仿真教程
05-23
ROS是一种用于机器人开发的开源框架，而无人车自主跟随基于视觉的仿真教程，可以让我们了解如何使用ROS框架实现无人车的自主跟随功能。本教程将提供以下步骤： 1. 安装ROS 2. 下载并安装仿真环境 3. 配置ROS工作环境 4. 编写ROS节点 5. 测试程序 以下是详细的步骤说明： 1. 安装ROS 在开始之前，您需要先安装ROS。您可以按照ROS官方网站上的说明进行安装： http://wiki.ros.org/ROS/Installation 2. 下载并安装仿真环境 在本教程中，我们将使用Gazebo仿真环境和RViz视觉化工具。您可以使用以下命令安装： ```bash sudo apt-get install ros-<distro>-gazebo-ros-pkgs ros-<distro>-gazebo-ros-control sudo apt-get install ros-<distro>-rviz ``` 其中，`<distro>`应该替换为您正在使用的ROS版本，例如“kinetic”或“melodic”。 3. 配置ROS工作环境 在开始编写ROS程序之前，您需要设置ROS工作环境。请按照以下步骤执行： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 这将创建一个名为“catkin_ws”的工作空间，并为ROS设置必要的环境变量。 4. 编写ROS节点 在此步骤中，我们将编写ROS节点以实现无人车的自主跟随功能。您可以使用以下命令在“src”文件夹中创建一个新的ROS包： ```bash cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg follow_car rospy ``` 这将创建一个名为“follow_car”的ROS包，并使用Python编写ROS节点。现在，您可以使用文本编辑器打开“follow_car”文件夹中的“src”文件夹，并创建一个名为“follow_car_node.py”的新文件。请在该文件中添加以下代码： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from sensor_msgs.msg import Image from cv_bridge import CvBridge import cv2 class FollowCar: def __init__(self): self.bridge = CvBridge() self.image_sub = rospy.Subscriber('/camera/image_raw', Image, self.callback) def callback(self, data): cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, 'bgr8') # 在此添加跟随功能代码 cv2.imshow('Follow Car', cv_image) cv2.waitKey(1) if __name__ == '__main__': rospy.init_node('follow_car_node') fc = FollowCar() rospy.spin() ``` 上述代码使用OpenCV库接收摄像头图像，并在回调函数中实现跟随功能。您可以按照您的需求更改代码以实现想要的跟随方式。 5. 测试程序 现在，您可以使用以下命令运行ROS节点： ```bash roscore ``` 在新的终端中，使用以下命令启动Gazebo仿真环境： ```bash roslaunch gazebo_ros empty_world.launch ``` 接下来，您需要将无人车模型添加到仿真环境中。您可以使用以下命令将无人车模型添加到仿真环境中： ```bash roslaunch gazebo_ros spawn_model -file ~/catkin_ws/src/follow_car/models/car.urdf -urdf -x 0 -y 0 -z 1 -model car ``` 这将在仿真环境中添加一个名为“car”的无人车模型。现在，您可以使用以下命令将无人车模型的摄像头图像发布到ROS话题中： ```bash rosrun gazebo_ros gzclient ``` 在新的终端中，您可以使用以下命令运行ROS节点： ```bash rosrun follow_car follow_car_node.py ``` 现在，您应该可以在新的窗口中看到无人车的视频流，并且车辆应该开始跟随。 总结 本教程提供了如何使用ROS框架实现无人车自主跟随功能的步骤。在完成此教程后，您应该熟悉ROS的基本概念，并可以使用ROS框架开发自己的机器人应用程序。

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