实例讲解电动汽车蠕行控制策略及Simulink建模方法

电动汽车的行车模式中一般有蠕行模式，蠕行功能通过无油门控制，实现车辆的低速行驶,提高了车辆的安全性和舒适性。本文介绍电动汽车蠕行控制的一种控制策略及Simulink建模方法。

目录

一、电动汽车蠕行控制策略

1、启动条件

2、关闭条件

3、车速控制要求

二、电动汽车蠕行模式进入条件判定模块搭建

1、输入信号

2、输出信号

3、判断逻辑

4、Simulnk模型搭建

三、蠕行模式车速控制模块搭建

1、输入信号

2、输出信号

3、控制逻辑

4、Simulink模型搭建

四、总结

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一、电动汽车蠕行控制策略

1、启动条件

车辆处于Ready状态&&车速小于 7km/h && 档位不为空挡 && 没有油门和刹车信号 && 没有驻坡信号 && 没有手刹信号&&整车故障等级小于3级；

2、关闭条件

车辆非Ready状态||车速大于 7km/h || 档位为空挡 ||有油门信号||有刹车信号 || 有驻坡信号 || 有手刹信号||整车故障等级大于等于3级；

3、车速控制要求

车速需要平稳控制在 5~7KM/h 内；

二、电动汽车蠕行模式进入条件判定模块搭建

1、输入信号

Ready_St：车辆Ready状态

ActGear_St：当前实际档位

FltLvl：整车故障等级，当故障等级≥3级时，整车限扭矩为零

Park_Sw：手刹拉起状态

Hillhold_St：驻坡状态，即车辆在坡道上电机电控系统会辅助提供扭矩防止车辆溜坡

VehSpd_kph：车辆当前车速

AP_Pc：加速踏板开度值

BP_Pc：制动踏板开度值

2、输出信号

Crawl_Mode：蠕行模式

3、判断逻辑

当同时满足Ready状态、档位为D挡或R挡、整车故障等级小于3、非手刹拉起状态、非驻坡状态、车速小于7km/h、油门踏板开度值为0、制动踏板开度值为0时，蠕行模式置1，以上任一条件不满足，蠕行模式置0

4、Simulnk模型搭建

三、蠕行模式车速控制模块搭建

1、输入信号

Crawl_Mode：蠕行模式

VehSpd_kph：车辆当前车速

ActGear_St：当前实际档位状态

2、输出信号

Crawl_MotoTrq_Req：蠕行模式电机需求扭矩

3、控制逻辑

1、蠕行模式初始需求扭矩计算

1）设置蠕行模式最大扭矩，比如40Nm

2）设置根据当前档位状态判断的扭矩系数，以决定输出需求扭矩的正负，当档位为R挡时，输出系数为-1，当档位不为R挡时，输出系数为1

3）设置根据当前车速判断的扭矩输出系数Map，Map中输入车速与输出系数制定原则：车速越低，系数越大，系数范围0-1，比如当车速为0时，系数为1，当车速为7km/h时，系数为0

4）根据以上三个输入量，相乘得到蠕行模式初始扭矩值

2、对蠕行模式初始需求扭矩进行斜率限制

设置输出扭矩变化斜率最大限制，以防止扭矩突然增大或减小导致车辆突然冲出去或者突然减速导致的不舒适及安全隐患，是车辆运行更平稳，比如设置扭矩变化斜率为20Nm/s

4、Simulink模型搭建

1）蠕行模式限速模型搭建

2）蠕行模式限速Map设置。Map数值及扭矩变化斜率控制数值可以通过与整车模型联合仿真及实车标定测试进行优化，最后得到一版综合性能最佳的数据。

四、总结

本文介绍了一种电动汽车蠕行控制进入条件及限速控制策略，并介绍了该蠕行控制策略的Simulink建模方法及参数设置原则，希望能给相关技术人员带来一定参考和帮助。