实例讲解Simulink模拟信号滤波处理、信号解析及仿真测试验证方法

电控极客

已于 2024-09-04 09:39:35 修改

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分类专栏：技术经验分享文章标签：单片机 matlab 经验分享集成测试功能测试单元测试

于 2024-09-04 09:17:59 首次发布

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在电动汽车VCU应用层开发中，主要分为输入信号，输出信号及控制策略模块的搭建，其中对于输入输出信号的定义及处理是搭建控制策略模型的基础。输入信号主要包括数字信号，模拟信号，CAN信号，PWM信号等，本文通过对制动踏板信号的滤波处理说明模拟信号的滤波处理、信号解析及仿真测试验证方法。

一、制动踏板电气特性

电动汽车的制动踏板通过制动踏板踩下的行程值不同，输出不同的电压信号，VCU接收到这个电压信号后，通过滤波处理后，参照制动踏板电气特性，解析出制动踏板开度值0%-100%，以解析出的制动踏板开度值来提供给制动有效、制动回馈、制动优先，需要检测制动有效的动作，比如整车上电，挂挡等使用。因此，制动踏板信号的采集和处理至关重要。下图为一般制动踏板电气特性图。

二、制动踏板信号的采集及处理原理

VCU采集制动踏板的电压信号，通过模数转换电路将模拟信号电压转换为数字信号电压值，转换的数字信号电压值通过底层传递至应用层。

应用层接收到此信号后，由于车辆运行中的抖动，驾驶员采制动踏板产生的波动以及电压信号传递过程中收到的干扰，会导致采集的电压信号出现毛刺或突变，不能真实反映驾驶员的意图。

因此，需要对采集的信号进行滤波处理，过滤掉突变的信号，并对采集的信号进行平滑处理，使其能够最终得到一条能反映驾驶员意图的平稳的制动开度信号值。

三、制动踏板信号滤波处理方法的分类

1、低通滤波

要过滤掉采集电压的毛刺和干扰，需要使用低通滤波器，即允许低频信号通过，不允许高频信号通过。

‌低通滤波的核心公式是一阶低通滤波算法，其公式为‌：

Y(n) = α * X(n) + (1 - α) * Y(n-1)

其中：

α 是滤波系数
X(n) 是本次采样值
Y(n) 是本次滤波输出值
Y(n-1) 是上次滤波输出值。‌

此外，低通滤波器的基本理论公式为：

y(t) = K * u(t) + (1 - K) * y(t-1)

其中，K 一般介于 0~1 之间，dT 是运行步长，T 是时间常数。‌

‌公式的来源和应用‌：

低通滤波器是一种过滤方式，允许低频信号通过而阻止高频信号。它的主要应用是去除信号中的毛刺和干扰，特别是在工程上应用较多。‌

注：模型中的Factor系数值范围为[0,1]，可以进行标定，找到一个最合适的系数。

2、均值滤波

要使得采集的电压信号平滑无毛刺，则需要使用平均滤波，将一定周期内采集的多个电压信号值取平均值，从而达到平滑信号的目的。

均值滤波也称为线性滤波，其采用的主要方法为邻域平均法。线性滤波的基本原理是用均值代替原图像中的各个像素值，即对待处理的当前像素点（x，y），选择一个模板，该模板由其近邻的若干像素组成，求模板中所有像素的均值，再把该均值赋予当前像素点（x，y），作为处理后图像在该点上的灰度g（x，y），即g（x，y）=∑f（x，y）/m，m为该模板中包含当前像素在内的像素总个数。