单片机问题总结：MPU6050的DMP模块初始化放在线程启动之前

单片机问题总结：MPU6050的DMP模块初始化放在RTOS线程启动之前

问题复现

在MPU6050初始化成功，在自检时，总是失败

问题总结

在RTOS，RTThread中，会在$Sub$$main()中进行操作系统初始化，\ast \ast$Sub$$main()在用户main()之前进行**，而我们在初始代码中，放在main函数进行硬件初始化。即操作系统调度已经开始rt_system_scheduler_start()（此时未进行线程任务的初始化，系统心跳已经开始，有默认创建的空闲线程）

int main(void)
{	
	HardWareInit();
	
	OsTaskInit();

	return 0;
}

int $Sub$$main(void)
{
    rtthread_startup();
    return 0;
}

int rtthread_startup(void)
{
    rt_hw_interrupt_disable();

    /* board level initialization
     * NOTE: please initialize heap inside board initialization.
     */
    rt_hw_board_init();

    /* show RT-Thread version */
    rt_show_version();

    /* timer system initialization */
    rt_system_timer_init();

    /* scheduler system initialization */
    rt_system_scheduler_init();

#ifdef RT_USING_SIGNALS
    /* signal system initialization */
    rt_system_signal_init();
#endif

    /* create init_thread */
    rt_application_init();

    /* timer thread initialization */
    rt_system_timer_thread_init();

    /* idle thread initialization */
    rt_thread_idle_init();

    /* start scheduler */
    rt_system_scheduler_start();

    /* never reach here */
    return 0;
}

问题解决

run_self_test()这一步过不去，即使我的I2C可以正常通讯(因为MPU6050的初始化是正常的，我可以读出温度值)，在这里依然会出现读写错误。上网查资料，网上很多人提到中断问题，自检过程中，有中断的程序在这里很容易被打断I2C读写，导致读写的结果不一致。我一开始以为是什么定时器中断，但是我没用到定时器，所以一直困惑于找不到原因。后来发现是操作系统由于线程的切换造成，所以要在线程调度开启之前，进行硬件初始化。

void rt_hw_board_init()
{   
    SysTick_Config( SystemCoreClock / RT_TICK_PER_SECOND );	/* 初始化SysTick */
    
	HardWareInit();/**< 将硬件初始化放在这里 */
}