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RSS订阅原创 mavlink协议从入门到放弃（二）
mavlink协议从入门到放弃（二）姿态消息帧GPS消息帧因为这个项目没有说要完全移植mavlink协议，所以只是提取了有用的信息包成mavlink协议然后发给上位机，所以就将用到的消息帧提取出来。姿态消息帧GPS消息帧...
2021-07-16 13:41:04
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原创 GPS坐标系转换（标准坐标系WGS84转GCJ-02火星坐标系）
GPS坐标系转换（标准坐标系WGS84转GCJ-02火星坐标系）坐标系简介WGS-84 标准坐标系GCJ-02 - 国测局坐标BD-09 - 百度坐标系干货前的说明WGS84转GCJ-02代码GCJ-02转WGS84代码结果坐标系简介通常用经纬度来表示一个地理位置，但是由于一些原因，我们从不同渠道得到的经纬度信息可能并不是在同一个坐标系下。高德地图、腾讯地图以及谷歌中国区地图使用的是GCJ-02坐标系百度地图使用的是BD-09坐标系底层接口(HTML5 Geolocation或ios、安卓API)
2021-07-08 16:02:22
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原创 mavlink协议从入门到放弃（一）
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar
2021-06-19 15:23:36
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原创 sudo rosdep init 出现 ERROR: cannot download default sources list from:错误解决方法
sudo rosdep init 出现 ERROR: cannot download default sources list from:错误解决方法关于安装ROS时出现的rosdep init错误解决办法第一步第二步第三步第四步最后关于安装ROS时出现的rosdep init错误sudo rosdep initERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistr
2021-04-28 09:40:57
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原创 python实现socket（TCP/IP）通信
python实现socket（TCP/IP）通信socket介绍TCP/IP协议理解socketsocket的一些接口函数原理客户端代码服务端代码socket介绍socket编程是一门技术，它主要是在网络通信中经常用到既然是一门技术，由于现在是面向对象的编程，一些计算机行业的大神通过抽象的理念，在现实中通过反复的理论或者实际的推导，提出了抽象的一些通信协议，基于tcp/ip协议，提出大致的构想，一些泛型的程序大牛在这个协议的基础上，将这些抽象化的理念接口化，针对协议提出的每个理念，专门的编写制定的接口
2021-01-11 14:29:36
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原创 ESP8266无线模块相互通信
ESP8266无线模块相互通信ESP8266介绍两个无线模块相互通信server三级目录ESP8266介绍ESP8266无线模块拥有TTL通信接口，可以用一个USB转TTL模块连接无线模块即可通信。拥有三个模式，WIFI STA：客户端模式 在此模式下，模块相当于一个客户端，可以链接到其他路由器发出的WIFI信号。主要应用在网络通信中。WIFI AP：软路由模式，在此模式下，模块本身相当于一个路由器，其他设备可链接到该模块发送的信号，主要应用在主从设备的主机部分。WIFI STA+WIFI AP
2021-01-11 13:43:56
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原创 windows下python读取网络摄像头
windows下python读取网络摄像头这几天天天搭建环境，都快疯了，到处找包，到处安装，到处出错，读不出来网络摄像头，不过经过不懈努力终于把环境配好了，真不容易，在上一篇VSCode+python+opencv搭建过程的基础上开始搭建。可以通过命令where python查看python的安装路径，...
2020-12-04 23:22:00
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原创 opencv python（四） ---- 颜色空间转换、获取特定颜色图像
opencv python（四） ---- 颜色空间转换、获取特定颜色图像RGB和HSVRGBHSV颜色空间转换三级目录RGB和HSVRGBRGB是从颜色发光的原理来设计定的，通俗点说它的颜色混合方式就好像有红、绿、蓝三盏灯，当它们的光相互叠合的时候，色彩相混，而亮度却等于两者亮度之总和，越混合亮度越高，即加法混合。红、绿、蓝三个颜色通道每种色各分为256阶亮度，在0时“灯”最弱——是关掉的，而在255时“灯”最亮。当三色灰度数值相同时，产生不同灰度值的灰色调，即三色灰度都为0时，是最暗的黑色调；三
2020-12-03 21:38:38
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原创 opencv python(三) ----- 形态学转换
@[TOC](opencv python(三) ----- 形态学转换)自己使用画图画一个黑白的图片，然后在图像中加入一些椒盐噪点。加入椒盐噪点程序如下：def salt(img, n): for k in range(n): i = int(np.random.random() * img.shape[1]) j = int(np.random.random() * img.shape[0]) if img.ndim == 2: img[j,i] = 255 elif img
2020-11-03 11:23:46
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原创 opencv python（二）---色彩通道拆分及合并，获取图像属性，感兴趣区域（roi）
opencv python（二）---通道拆分及合并，获取图像属性，感兴趣区域（roi）通道拆分及合并拆分拆分效果合并合并效果获取图像属性感兴趣区域（roi）通道拆分及合并拆分 色彩空间是 RGB 色彩空间、通道顺序是 BGR（蓝色、绿色、红色）。有时我们需要对 BGR 三个通道分别进行操作。这时你就需要把 BGR 拆分成单个通道，类似于一个红，绿，蓝分别有一个幕布，将其他颜色滤掉。有时你需要把独立通道的图片合并成一个 BGR 图像。需要用到函数：sp
2020-11-02 14:00:15
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转载 OpenCV Python --- 图像的载入、显示和保存
OpenCV Python --- 图像的载入、显示和保存本文是OpenCV 2 Computer Vision Application Programming Cookbook读书笔记的第一篇。在笔记中将以Python语言改写每章的代码。PythonOpenCV的配置这里就不介绍了。注意，现在OpenCV for Python就是通过NumPy进行绑定的。所以在使用时必须掌握一些NumPy的相关知识！图像就是一个矩阵，在OpenCV for Python中，图像就是NumPy中的数组！如果读取
2020-11-02 11:09:12
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原创 VSCode+python+opencv搭建过程
VSCode+python+opencv搭建过程python安装二级目录三级目录python安装 进入python官网下载页面，鼠标移入【download】会显示下拉导航栏，根据自己的电脑系统选择相应的版本，如果是windows系统，就选windows，如果是苹果就选mac。 本人电脑是windows系统，所以这里就只介绍windows下python的安装方法；点击windows进入windows版本列表页面
2020-10-23 18:44:12
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原创 四足机器人（二）---运动学逆解和步态规划
四足机器人（二）---运动学逆解和步态规划运动学逆解步态规划MATLAB仿真运动学逆解其实运动学分为运动学正解和运动学逆解，二者有什么区别呢？因为在四足机器人中用的是12个舵机，所以运动学正解是已经知道运动关节的各个电机运动参数，也就是此时对于初始位置转动的角度，去求末端执行器的相对参考坐标系的位姿。而运动学逆解恰恰相反，是根据相对参考坐标系的位姿去求出运动关节的各个电机此时对于初始位置转动的角度。由上图可以看出，机体对于地的高度为z，髋关节的长度为h，腿的上半段长度为hu，下半段长度为hl，此时这
2020-08-20 18:48:19
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原创 四足机器人（一）----MATLAB simulink对四足机器人物理建模
MATLAB simulink对四足机器人物理建模 一、 本设计中用的是网上下载的别人已经画好的四足机器狗的3D模型。那么我们就需要将这些3D模型导入到MATLAB的建模中，打开MATLAB后可以在命令页面输入smnew，弹出simulink页面，也可以在主页点击simulink图标建立物理模型，双击方块，首先建立一个平面，我们随后建立的机器狗就可以在该平面上走动了。
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