- 博客(11)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 4.3-基于KCF的人脸跟踪
将初始目标检测框提取的特征进行循环移位操作，得到初始的样本训练集，并通过高斯函数为这些样本根据样本中心距目标的远近标记权值，通过样本与权重标签来训练相关滤波器，用于在后续的目标搜索过程中评估周围测试样本的目标响应程度，选择出响应较高的候选框，并使用最新的跟踪结果更新训练集，进一步更新相关滤波器，从而达成对目标的持续跟踪。经过目标跟踪算法的处理，最终实现对人脸的持续跟踪。然而，小车的速度并没有如基类代码中写的那样，根据目标的远近调整速度的大小，而是一直维持前进的速度，直到撞击墙壁，检测不到人脸后才停止。
2023-07-24 14:53:45
465
原创 4.2-基于opencv的人脸检测与重识别
级联分类器是通过不同的特征进行一步步筛选，得出这些特征组合所属的最终分类，它将一个复杂的分类问题（如人脸检测）拆解为一个个简单的分类问题（如眼睛、鼻子、嘴巴等的检测），再通过级联条件的判断得出复杂问题的分类结果，有助于提升分类的速度。，这个函数将一帧图像中的全部人脸提取出来，将这些人脸在当前帧图像中的位置组成的列表放入返回值faces中。其元素为（x，y，w，h），分别代表人脸框的左上角点的x、y坐标，人脸框的宽度w和长度h。代码在第一节人脸检测的基础上，增加了对检测到的人脸图像进行识别的功能。
2023-07-24 14:48:32
195
原创 4.1-基于opencv的形状与颜色识别
由于继承了父类的rgb_image_callback回调函数，因此进入该回调函数，并调用子类重写的图像处理方法process_image。这里我们实现了一个扩展类，继承了ros_opencv.py，在这个扩展类中，我们通过一系列函数变换,能够提取出摄像头视野中的黄色圆形。主函数中通过rospy.spin()不断触发所有回调函数，当回调函数对应的消息队列中存在消息时，进入回调函数。rospy.spin()不断触发所有回调函数，当回调函数对应的消息队列中存在消息时，进入回调函数。执行完毕后返回主函数。
2023-07-24 14:32:11
933
原创 3.2-建图与导航
actionlib是ROS中一个很重要的功能包集合，尽管在ROS中已经提供了service机制来满足请求—响应式的使用场景，但是假如某个请求执行时间很长，在此期间用户想查看执行的进度或者取消这个请求的话，service机制就不能满足了，此时使用actionlib更为合适。通过goal的消息定义，可以看到goal消息包含一个PoseStamped类型的对象target_pose，表示带有时间戳和参考系的位姿，其中我们需要配置的数据是目标点的x坐标，y坐标以及航向角yaw。
2023-07-24 14:23:26
540
原创 3.1-里程计
TF是一个让用户实时跟踪多个坐标系的功能包，它使用树形数据结构，实时维护多个坐标系之间的坐标变换关系，我们需要监听TF变换来获取机器人相对起始位置的位置与姿态关系，即载体坐标系与里程计坐标系之间的旋转与平移关系。我们仿真机器人的载体坐标系名称为/base_footprint，里程计坐标系名称为/odom，因此我们需要监听的是/base_footprint到/odom之间的TF变换。可以看到脚本将获取到的里程计信息打包成(x，y，yaw)的数组形式打印出来，如下图。
2023-07-24 14:11:55
326
原创 2.1-小车循迹
基于OpenCV使智行mini机器人在gazebo仿真环境实现循迹移动，了解循迹仿真环境的搭建，使用Python编写脚本，实现基于OpenCV的地面线条识别及线条跟踪。在/launch文件夹下新建follower_color_filter.launch文件，填写如下内容，从而从launch文件启动颜色过滤脚本及RViz显示功能。在HSV图像上，我们可以对接近黄色的色调应用阈值判断，文件移动到上节所述目录，在/launch文件夹下新建机器人循线脚本启动文件follower_line.launch。
2023-07-24 14:00:26
878
原创 rostopic echo --noarr查看激光雷达数据详细信息（如frame_id）
用rostopic echo /激光雷达话题名查看激光雷达返回的数据，除了数字什么也显示不出来。想要查看激光雷达数据的frame_id等信息，加上--noarr参数即可，排除话题数据中的数组信息。如图二所示。...
2022-04-20 16:54:58
3024
1
原创 ubuntu18.04下imu_utils编译问题
笔者最近在做IMU的内参标定，选择了imu_utils这个包，安装期间遇到诸多问题，在此做一个信息整合以备查阅。基本步骤参考下面这两篇文章：用imu_utils标定IMU，之后用于kalibr中相机和IMU的联合标定_一ping就通的博客-CSDN博客_code_utils了LIO-SAM运行自己数据包遇到的问题解决--SLAM不学无数术小问题_^摆渡人^的博客-CSDN博客_lio-sam跑自己的数据在编译code_utils的过程中遇到了ceres安装的问题，参考上一篇博文反复踩坑的cere
2022-04-11 21:59:38
1014
原创 反复踩坑的ceres安装-----ubuntu18.04
笔者最近跑Lio-sam，对imu内参进行标定需要用到ceres库。笔者环境中安装了eigen3.3.4，eigen3.3.2以上可以安装ceres1.14版本，因此笔者从git上下载了ceres1.14,开始了踩坑之旅。1、源码下载ceres的git仓库：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver在tag里选择1.14版本下载，找不到tag参照上篇博客里的截图。2、依赖安装有些博客会告诉你使用如下命令安装依赖：sudo apt-g
2022-04-11 17:10:06
8796
10
原创 北科天绘R-Fans16M跑A-Loam
A-Loam项目地址环境：Ubuntu18.04+Ros Melodic+北科天绘R-Fans16M激光雷达一、环境准备可以参考下列教程，完全解决ros安装过程中会遇到的所有问题。ubuntu系统安装过程略，可自行搜索。ubuntu18.04 LTS安装ROS图文教程_u014453443的博客-CSDN博客ROS安装中sudo rosdep init和rosdep update失败的终极解决方法（最新版本）_何为其然的博客-CSDN博客二、依赖安装A-Loam依赖于Ceres
2021-12-03 20:54:28
788
2
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人