【MOOS系统安装步骤】

MOOS系统安装：

提示：本文记录 仅自用：

MOOS-Ivp官方网站：https://oceanai.mit.edu/moos-ivp/pmwiki/pmwiki.php

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MOOS-Ivp 13.5 在 ubuntu16.04 环境下的安装教程

步骤如下：

（1） moos-ivp下载后（也可使用现成的压缩包进行解压）放于主目录下

（2） 安装依赖项：

  sudo apt-get install g++ subversion xterm cmake libfltk1.3-dev freeglut3-dev   libpng12-dev libjpeg-dev libxft-dev libxinerama-dev libtiff5-dev

从g++到libtiff5-dev都是依赖项，也可一个一个安装

（3） cd 到moos-ivp路径 生成MOOS的链接文件，方便编译
ln -s MOOS_V10Beta_rc2 MOOS
moos-ivp路径下增加了MOOS文件夹，打开MOOS文件夹等同于打开MOOS_V10Beta_rc2文件夹

（4） 编译moos 和ivp
在moos-ivp路径下
./build-moos.sh 该命令编译moos下的文件
./build-ivp.sh 该命令编译ivp下的文件

（5） 添加可执行文件路径

用gedit编辑器打开.bashrc文件

终端输入 gedit ~/.bashrc （波浪线~在ubuntu下代表主目录）
最后一行增加

  export PATH=$PATH:~/moos-ivp/bin

保存关闭后，在终端输入

  source ~/.bashrc

或重启ubuntu系统，使环境变量生效。

（6） 运行示例
根据官方教程在终端依次输入

   cd ~/moos-ivp/ivp/missions/s1_alpha
   pAntler alpha.moos

开始运行示例，会弹出一个GUI窗口，如果想要退出运行，在终端按Ctrl+c即可退出

参考文章

CSDN 铁血豆丁（小高老师）博客： https://blog.csdn.net/weixin_44151170