moos-ivp是在ubunto系统下安装运行,我不想电脑换一个新系统,所以选择虚拟机安装。
如何安装虚拟机VMware。参考博客虚拟机VMware和Ubuntu的安装与配置教程(超详细,实验可行)_虚拟机安装ubuntu教程_Echo木的博客-CSDN博客
VMware提示【该虚拟机似乎正在使用中】的解决方案_罗伯特祥的博客-CSDN博客
安装与编译moos-ivp:
进入ubuntu命令行模式:点击桌面空白处,按ctrl+alt+T
键入sudo -i
提供sudo的密码后,您的根会话将开始。
moos-ivp下载需要svn,在命令行键入:sudo apt-get install subversion
安装完之后,可以键入svnserve --version,检查svn的版本。
最新的moos-ivp版本是22.8,在命令行键入:svn co https://oceanai.mit.edu/svn/moos-ivp-aro/releases/moos-ivp-22.8 moos-ivp
安装必要的插件:
sudo apt-get install g++ cmake xterm
sudo apt-get install cmake libfltk1.3-dev freeglut3-dev libpng-dev libjpeg-dev
sudo apt-get install libxft-dev libxinerama-dev libtiff5-dev
安装后,可以检查一下,依次输入:
cd moos-ivp/bin/
ls
如果目录里边有很多执行文件,并且还包含了MOOSDB和pHelmIvP,那么说明安装成功。
安装之后,开始进行编译,
在终端键入:cd ~/moos-ivp
再依次键入:
./build-moos.sh
./build-ivp.sh
完成编译,如果有错误提示,请检查各个步骤是否错误。
然后添加环境变量,将moos-ivp/bin和moos-ivp/moos/bin/加入到环境变量中
在终端输入(自行安装vim: sudo apt-get install vim): vi ~/.bashrc
在弹出的文件末尾(下一行)加入 :export PATH=$PATH:~/moos-ivp/bin
修改完后保存,退出vim。
最后在终端输入: source ~/.bashrc
使环境变量生效。
{vim修改和保存文件的方法:
(12条消息) VIM中的保存和退出、VIM退出命令、如何退出vim编辑、VIM命令大全_vim保存退出命令_冯子一的博客-CSDN博客
}
示例运行:根据官方程序
依次输入:
cd ~/moos-ivp/ivp/missions/s1_alpha
pAntler alpha.moos
显示画面,即为成功。
开始运行示例,会弹出一个GUI窗口,如果想要退出运行,则叉掉这个窗口,按Ctrl+c即可退出。
附:如果出现pAntler:无命令 的提示
可以依次输入:
cd moos-ivp/bin/
ls
检查是否有pAntler文件,若有,则不是环境的问题,可能是系统的问题。
查找资料,多说是由于由于ubuntu 64位没有32位的运行库 ia32-libs 。
于是开始安装ia32-libs :sudo apt-get install ia32-libs
提示没有可安装的软件,提示给了一个取代的软件包lib32z1
于是开始安装lib32z1: sudo apt-get install lib32z1
安装完成,再尝试一下看问题是否解决。