moos-ivp学习笔记（一）——moos-ivp前期准备、下载与安装

moos-ivp是在ubunto系统下安装运行，我不想电脑换一个新系统，所以选择虚拟机安装。

如何安装虚拟机VMware。参考博客虚拟机VMware和Ubuntu的安装与配置教程（超详细，实验可行）_虚拟机安装ubuntu教程_Echo木的博客-CSDN博客

VMware提示【该虚拟机似乎正在使用中】的解决方案_罗伯特祥的博客-CSDN博客

安装与编译moos-ivp:

进入ubuntu命令行模式：点击桌面空白处，按ctrl+alt+T

键入sudo -i

提供sudo的密码后，您的根会话将开始。

moos-ivp下载需要svn，在命令行键入：sudo apt-get install subversion

安装完之后，可以键入svnserve --version，检查svn的版本。

最新的moos-ivp版本是22.8，在命令行键入：svn co https://oceanai.mit.edu/svn/moos-ivp-aro/releases/moos-ivp-22.8 moos-ivp

安装必要的插件：

sudo apt-get install g++ cmake xterm
sudo apt-get install cmake libfltk1.3-dev freeglut3-dev libpng-dev libjpeg-dev
sudo apt-get install libxft-dev libxinerama-dev  libtiff5-dev

安装后，可以检查一下，依次输入：

cd moos-ivp/bin/ 

ls

如果目录里边有很多执行文件，并且还包含了MOOSDB和pHelmIvP，那么说明安装成功。

安装之后，开始进行编译，

在终端键入：cd ~/moos-ivp 

再依次键入：

./build-moos.sh

./build-ivp.sh 

完成编译，如果有错误提示，请检查各个步骤是否错误。

然后添加环境变量，将moos-ivp/bin和moos-ivp/moos/bin/加入到环境变量中

在终端输入(自行安装vim: sudo apt-get install vim): vi ~/.bashrc

在弹出的文件末尾（下一行）加入 ：export PATH=$PATH:~/moos-ivp/bin

修改完后保存，退出vim。

最后在终端输入: source ~/.bashrc

使环境变量生效。
{vim修改和保存文件的方法:

(12条消息) VIM中的保存和退出、VIM退出命令、如何退出vim编辑、VIM命令大全_vim保存退出命令_冯子一的博客-CSDN博客

}

示例运行：根据官方程序

依次输入：

cd ~/moos-ivp/ivp/missions/s1_alpha

pAntler alpha.moos

显示画面，即为成功。

开始运行示例，会弹出一个GUI窗口，如果想要退出运行，则叉掉这个窗口，按Ctrl+c即可退出。

附：如果出现pAntler:无命令 的提示

可以依次输入:

cd moos-ivp/bin/

 ls

检查是否有pAntler文件，若有，则不是环境的问题，可能是系统的问题。

查找资料，多说是由于由于ubuntu 64位没有32位的运行库 ia32-libs 。

于是开始安装ia32-libs ：sudo apt-get install ia32-libs

提示没有可安装的软件，提示给了一个取代的软件包lib32z1

于是开始安装lib32z1: sudo apt-get install lib32z1

安装完成，再尝试一下看问题是否解决。