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RSS订阅原创 【MATLAB】ILOSpsi制导率的代码解析
相较于传统的制导率，ILOS或积分LOS可用于消除由运动学建模误差引起的x中的稳态偏移。一个典型的例子是由于飞行器的滚动和俯仰运动而忽略了运动耦合项。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。
2023-07-27 21:57:52
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原创 MOOS程序解析记录（7）pMarinePID解析
pMarinePID应用程序实现了一个简单的PID控制器，根据舵机的输入产生适合执行器控制的值。在仿真中，输出量被仿真模型所使用而不是真实的AUV。pMarinePID通常从pHelmIvP这里获取数据，读取一些的航向角和速度，并输出执行器的期望舵角和期望推力值。这是pMarinePID的文件框架，其中文件内容如下所示：主要运行的代码在MarinePID程序中，而PIDEngine为在MarinePID程序中调用的类。而ScalarPID为PIDEngine中调用的类(套娃了属于是)该部分定义了核心的
2022-06-28 15:38:39
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原创 MOOS程序解析记录（6）uSimMarine解析2
接上文继续，上文主要分析了关于uSimMarine中航向、深度、速度等值的计算公式和相关代码，本章内容将继续介绍uSimMarine APP的其他相关内容。在AUV实际航行过程中，很可能会因为外部的环境发生坐标偏移，该部分内容主要是关于模拟XY坐标漂移的内容，如果进行环境仿真时，可以通过其他模拟海流APP进行外部漂移的计算，以此来对AUV在海流中行进状态进行模拟。在进行外部漂移设置时，可以通过设置参数：drift_x、drift_y来对坐标漂移进行设置，或者通过设置drift_vecor同时进行设置。关于
2022-06-23 18:48:31
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原创 MOOS程序解析记录（6）uSimMarine解析1
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录系列文章目录uSimMarine简介一、Propagating the Vehicle Speed, Heading, Position and Depth1.Propagating the Vehicle Speed2.Propagating the Vehicle Heading3.Pr
2022-05-30 14:46:50
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原创 MOOS-ivp 实验十四（5）The ZAIC Tools for Building One-Variable IvP Functions
MOOS-ivp 实验十四（5）The ZAIC Tools for Building One-Variable IvP Functions本章主要来介绍一下The ZAIC Tools的相关使用方法ZAIC工具是IvP构建工具箱的一部分，用于促进在单个域变量上构建IvP函数。提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录MOOS-ivp 实验十四（5）The ZAIC Tools for Building One-Variable IvP Functions前言一、Th
2022-05-30 14:45:16
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原创 MOOS程序解析记录（6）pLogger
MOOS程序解析记录（6）pLogger最近在使用数据记录的时候，发现了自己对于PLogger并不是很熟悉，很多语法规则并不是很懂，于是便升起了记录一下该模块的心思，虽然这个模块并不能算多重要，但是在针对航行数据记录以及处理时没有它是万万不行的。简介一下其主要作用：pLogger进程旨在记录MOOS会话的活动。它可以配置为记录任意数量MOOS变量的一小部分或每次发布。它是一个重要的MOOS工具，这在任务后的分析、数据收集和任务后的重播方面是非常重要的。文章目录MOOS程序解析记录（6）pLog
2022-05-30 14:44:28
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原创 MOOS程序解析记录（5）uFldNodeComms: Simulating Inter-vehicle Communications
MOOS程序解析记录（5）uFldNodeComms: Simulating Inter-vehicle Communications这里将模拟多车之间的通讯的app做一个详细的介绍，以便于多AUV通讯的仿真模拟。提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录MOOS程序解析记录（5）uFldNodeComms: Simulating Inter-vehicle Communications前言一、概览二、std::vector1.vector2.容器特性3.基本函数实现2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、C enum(枚举)代码示例：enum DeviceType// {
2021-04-21 10:28:56
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原创 MOOS-ivp 实验八 多水下机器人作业（3）The Henry Gilda Refuel Mission任务详解
MOOS-ivp 实验八 多水下机器人作业（3）提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录MOOS-ivp 实验八 多水下机器人作业（3）七、The Henry Gilda Refuel Mission八、The Henry Gilda Auto Refuel Mission1.引入库2.读入数据总结七、The Henry Gilda Re
2021-04-07 10:15:40
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原创 MOOS-ivp 实验八 多水下机器人作业（2）The uField Toolbox
MOOS-ivp 实验八 多水下机器人作业（2）提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录MOOS-ivp 实验八 多水下机器人作业（2）前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本
2020-11-15 15:59:32
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原创 MOOS-ivp 实验八 多水下机器人作业（1）pShare初步讲解
MOOS-ivp 实验八 多水下机器人作业（1）pShare初步讲解不知不觉，实验已经来到了第八个，也进入到了有一定难度的各种模块的学习。接下来主要讲解的就是多机器人作业的相关内容。文章目录MOOS-ivp 实验八 多水下机器人作业（1）pShare初步讲解前言一、提前准备1.The Shoreside (Topside) / Vehicle Topology二、任务1-用pShare来配置pXReady1.任务目标2.复制pxready任务2.将xrelay任务分成两个独立的MOOS社区3.启动两个
2020-11-04 16:14:09
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原创 MOOS-ivp 实验七 关于Helm Autonomy的介绍（3）The Bravo UUV 任务
MOOS-ivp 实验七 关于Helm Autonomy的介绍（3）The Bravo UUV 任务提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档七、The Bravo UUV 任务我们的下一步是改变Bravo任务来模拟UUV而不是surface vehicle。我们需要修改uSimMarine、pMarinePID和pHelmIvP中的一些配置。当然，我们也会在任务中加入一些行为组件，这样UUV就可以俯冲了。在此部分，我们将：当使用UUV时，如何扩展pMarinePID、 uS
2020-11-02 15:32:17
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原创 MOOS-ivp 实验七 关于Helm Autonomy的介绍（2）新建自己的执行文件The Bravo Mission
MOOS-ivp 实验七 关于Helm Autonomy的介绍（2）本节承接上一节的内容，开始从无到有新建一个自己的mission文件提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录MOOS-ivp 实验七 关于Helm Autonomy的介绍（2）五、建立第一个自治任务 - The Bravo Mission1.Loiter的.bhv文件配置2.duration和perpetual3.任务示意六、Bravo Double Loiter任务1. Double Loiter的文
2020-10-29 18:57:03
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原创 MOOS-ivp 实验七 关于Helm Autonomy的介绍（1）
MOOS-ivp 实验七 关于Helm Autonomy的介绍提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录MOOS-ivp 实验七 关于Helm Autonomy的介绍前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很
2020-10-28 19:42:09
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原创 MOOS-ivp 实验五 MOOS编程进阶（3）
MOOS-ivp 实验五 MOOS编程进阶（3）经过近日的学习与摸索，我来重新完善以下实验五的相关内容，上次做到三分之二的内容放弃了，主要原因还是因为C++功底不够深厚，需要更多的学习和积累。经过我的一番学习以及在github上对相关资料进行查找，把程序做了进一步的完善，基本上实现了实验所要求的相关功能。提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录MOOS-ivp 实验五 MOOS编程进阶（3）前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言
2020-10-27 14:15:41
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原创 MOOS-ivp 实验六 海洋声学环境
MOOS-ivp 实验六 海洋声学环境第六个实验主要内容是对于海洋声学环境的一个详细讲解，其中涉及到了一些公式和图片，我尽量在自己理解的基础上写的简单易懂一些。文章目录MOOS-ivp 实验六 海洋声学环境前言一、海洋声学环境二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言本章最主要的内容：（1）海洋声波波导 Ocean Acoustic Waveguide（2）光线追踪 Ray Tracing（3）声压 Acoustic Pressure（4）线性声速剖面 Linear Sound Spe
2020-10-22 18:25:14
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原创 MOOS-ivp 实验五 MOOS编程进阶（2）
MOOS-ivp 实验五 MOOS编程进阶（2）今天继续我的实验，感觉每个实验都要被卡住，这种感觉真的好难受，但是如果把问题成功的解决掉，又会给人以非常大的成就感。今天写这篇博客，希望我可以相对顺利的把自己想做的内容做出来。提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录MOOS-ivp 实验五 MOOS编程进阶（2）前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这
2020-10-21 18:33:15
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原创 MOOS-ivp 实验五 MOOS编程进阶（1）
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录系列文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例
2020-10-20 15:32:08
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原创 MOOS-ivp 实验四 MOOS编程入门（3）
系列文章目录经过之前对于MOOSapp类各个成员函数的学习，我可以进一步继续此次实验了。这篇文章主要是接MOOS编程入门（1）这篇文章的续写部分提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录系列文章目录四、写自己的moosapp1.完成初步内容二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结四、写自己的moosapp不多逼逼，直接跳到续写部分~1.完成初步内容（3）编辑Odometry.cpp来订阅变量NAV_X 和 NAV_Y二、使用步骤1.引入库代码如下（示例）
2020-10-17 11:37:44
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原创 MOOS-ivp 实验四 MOOS编程入门（2）MOOS类讲解
MOOS-ivp 实验四 MOOS编程入门（2）MOOS类讲解文章目录MOOS-ivp 实验四 MOOS编程入门（2）MOOS类讲解前言一、MOSSapp父类的结构和方法1.使用MOOSapp父类创建自己的app2.MOOSapp主要的可重载功能二、MOOSapp的实用函数1.The Notify() function总结前言因为在学习的过程中遇到了问题，不知道如何订阅变量，于是专门开一片文章来记录关于MOOS类的内容。详情请参考官网帮助文档《Help Topic: The MOOSApp
2020-10-13 21:28:57
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原创 MOOS-ivp 实验四 MOOS编程入门（1）
MOOS-ivp 实验四 MOOS编程入门（1）文章目录MOOS-ivp 实验四 MOOS编程入门（1）前言一、MOOS概览1.MOSS应用程序结构二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言这一次实验的主要内容就是MOOS编程的入门教学，我现在刚开始看也同样啥也不懂，相信我再看个几天，等到写完这篇文章的时候，应该基本就差不太多了。一、MOOS概览一些内容之前有过介绍，我这里只放一些我觉得新的部分和有用的部分，原文实验手册里写的很细，废话也很多。1.MOSS应用程序结构在实验三中主要使用
2020-10-13 19:07:02
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原创 MOOS-ivp 实验三 MOOS简介（3）
MOOS-ivp 实验三 MOOS简介（3）继上一篇文章继续对实验进行记录提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录MOOS-ivp 实验三 MOOS简介（3）六、A Simple Example with pXRelay1.pXRelay基本使用2.pXRelay简单例子3.pXRelay实验七、First Experiments in Modifying MOOS App Code1.下载一个MOOS模板文件2.打开MOOS模板文件总结六、A Simple E
2020-09-29 19:08:43
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原创 MOOS-ivp 实验三 MOOS简介（2）
MOOS-ivp 实验三 MOOS简介（2）继上一篇文章继续对实验进行记录文章目录MOOS-ivp 实验三 MOOS简介（2）四、Launching a Mission with pAntler1.Basic pAntler Usage2.An Example: Launching the MOOSDB along with uXMS五、Scripted Pokes to the MOOSDB1.uTimerScript解读2.读入数据总结四、Launching a Mission with p
2020-09-29 16:17:29
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原创 MOOS-ivp 实验三 MOOS简介（1）
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录系列文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例
2020-09-26 16:19:14
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原创 MOOS-ivp 实验二 C++编程练习（2）
实验二 C++编程练习（2）继续上一篇文章的C++项目练习文章目录实验二 C++编程练习（2）前言二、控制结构4.if 和 else结构5.while-loop 循环结构6.for-loop 结构总结前言主要记录一些关于linux中C++的相关程序实验。此篇文章为该系列C++练习中的第二篇文章，其中大部分内容都为C++的基础内容，也算对我自己做一个梳理和总结。二、控制结构这一节中，先从最为经典的计算机语言结构展开，也是C++中最为常用的三个语法结构。具体详细内容可以参考该网址：cplu
2020-09-26 15:12:59
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原创 MOOS-ivp 实验二 C++编程练习（1）
实验二 C++编程练习在moos-ivp的第二个实验中，主要任务是在linux系统中进行C++的编程练习。文章目录实验二 C++编程练习前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言主要记录一些关于vim的相关操作以及linux中C++的相关程序实验。一、pandas是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.引入库代码如下（示例）：import numpy as npimport
2020-09-24 16:13:38
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原创 MOOS-ivp 实验一 MOOS软件的安装与执行
MOOS-ivp实验一实验一步骤总结文章目录MOOS-ivp实验一前言一、实验一1.下载软件2.安装必要的插件3.安装后检查4.路径添加5.执行示例文件总结前言在moos学习过程中，我觉得最好把学习的每一步骤都总结一下，方便日后进行回顾。moos官网设置了十八个实验，涉及到了moos的各个方面，完成这些实验也是moos入门的好办法。一、实验一实验一主要内容仅仅是软件的安装，仅仅这一步就花费了我接近两天的时间。主要问题发生在linux系统的配置问题上。1.下载软件svn co https:
2020-09-22 10:57:14
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原创 MOOS-ivp 实验一 在linux系统中安装moos-ivp遇到的各种问题汇总
在linux系统中安装moos-ivp遇到的各种问题汇总文章目录在linux系统中安装moos-ivp遇到的各种问题汇总前言一、安装yum工具二、执行:sudo apt-get -f install 、 出现如下错误三、总结前言这里是我今天在安装moos-ivp中遇到的各式各样问题的汇总。一、安装yum工具在安装yum工具是安装报错：Do you want to continue [Y/n]? YE: Could not perform immediate configuration on
2020-09-22 10:33:53
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原创 如何迅速识别文献中的公式并更改格式？
在写论文的过程中，常常有一个问题困扰着我，每次想把一些文献的公式摘录下来却总是做不到，只能自己对照着手敲，常常在这个问题上浪费较多的时间，我自己在写论文的过程中常常因此而困恼，此次借着帮助女朋友敲论文公式的契机，发现了一个不错的办法，可以帮助我快速识别论文中的公式并且更改为需要的格式。首先从知乎上看到了一款软件非常犀利。以下是原文链接：知乎原文链接以及软件下载从这里就可以找到下载公式识别软件...
2020-02-24 23:47:37
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