TX2安装realsense SDK和librealsense

官网https://github.com/IntelRealSense/librealsense安装很简单，一定要对应好SDK与ros包、realsense固件的版本。https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases 这里有说明版本的对应。
遇到了很多问题，记录一下。
开代理：
etc/apt/apt.conf中设置apt的代理

Acquire::http::proxy "http://10.1.1.189:7890";

或者etc/apt/apt.conf.d/proxy.conf中

Acquire{
	HTTP::proxy "http://10.1.1.189:7890";
}

https可以不设置
apt-get update报错
先检查etc/apt/sources.list，更换官方且正确的源，如果源没有问题的话，首先考虑把里面的https都换成http
报错1：类似下列网址的错误

https://repo.download.nvidia.com/jeston/common r32.4 main

该源本身在etc/apt/sources.list.d中的nvidia-l4t-apt-source.list，把它更换位置到etc/apt/中
报错2：

W:GPG error:http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease:The fllowing signatures were invalid:......
E:The repository'http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease' is not signed

执行

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

报错3：
忘记了具体的报错语句，大概就是TLS…，可能是时间问题，需要把本系统的时间更新同步。
到这里apt-get update就成功了，还有其他源报错的话可能就需要换源了。
用到的一些其他命令
查看所有apt安装包版本

dkpg -l

查看添加的源中所有版本，需要详细的包名，例如

sudo apt-cache show librealsense2

这样可以找到制定版本的版本号
卸载安装包（autoremove卸得比较干净？）

sudo apt autoremove librealsnese2

（autoremove再也不用了，会卸载掉包本身和它所依赖的所有包，前几天因为autoremove把ros都卸干净了，被自己蠢哭）
执行realsense-viewer能够打开就成功啦！
但现在遇到了新问题，相机连接不到TX2上，哭泣，解决了再来更新。
相机在TX2上会报错

DS5 group_devices is empty.

猜测是TX2内核的问题，可能jetpack也要升级了吧

realsense相机将imu的加速度计和陀螺仪合并为一个topic

<arg name="enable_gyro"        default="true"/>
<arg name="enable_accel"        default="true"/>

<arg name="unite_imu_method"        default="linear_interpolation"/>