计算机图形学重要的数学知识

计算机图形学重要的数学知识

向量的点乘

作用：

1. 计算b在a上的投影或者a在b上的投影。
2. 计算a、b两个向量的接近程度，通过夹角余弦的值判定。

向量的叉积

总结:

1. 利用右手螺旋定则判断右（左）手坐标系。X向量叉乘Y，使用右手螺旋定则，如果大拇指向上则代表是右手坐标系，否则是左手坐标系。
2. 向量的叉乘没有交换律。
3. 叉乘的结果与左、右坐标系，没有关系。
4. 向量叉乘判断a、b两个向量的左右。a向量叉乘b,使用右手螺旋定则，如果大拇指向上且四指方向从a转向b，则b在a的左边。
5. 叉乘判断向量a，b的左右位置：叉乘前先将两个向量的Z设置为0，使两个向量都处于XY平面中。叉乘的结果是一个垂直于XY平面的向量，所以结果应该是一个(0,0,ZValue)的向量。根据叉乘的右手(左手)原则，通过Z的正负判断向量的关系。如果是右手坐标系，ZValue为正,向量b在向量a的左侧；如果是左手坐标系，ZValue为正,向量b在向量a的右侧。
   
6. 叉乘判断点是否在三角形内部。实际上是多次利用叉乘判断向量a，b的左右位置。如下图A-B-C,依次做运算，AB向量叉乘AP，BC向量叉乘BP,CA向量叉乘CP，发现AP，BP，CP,分别在AB，BC，CA的左边，即可以判定，P点在三角形的内部；如果以A-C-B方向，都在其右边，同样可以判定在三角形内部。即不论顺序，P点的三个结果都是同一侧，则P点在三角形的内部。

图像变换

三维空间的齐次坐标

定义

如果是(x,y,z,1)，则知道它是个点，变成(x,y,z);
如果是(x,y,z,0)，则知道它是个向量，仍然变成(x,y,z)

引用的原因

“齐次坐标表示是计算机图形学的重要手段之一，它既能够用来明确区分向量和点，同时也更易用于进行仿射（线性）几何变换。”—— F.S. Hill, JR。为了将所有的三维变换都统一为矩阵运算（主要统一平移变换（线性））。齐次坐标有诸多好的特点：

使用齐次坐标后将线性变换转为矩阵运算：

齐次点具有下列几个性质：

1. 如果实数a非零，则(x, y, x, w)和(ax, ay, az, aw)表示同一个点，类似于x/y = (ax)/( ay)。
2. 三维空间点(x, y, z)的齐次点坐标为(x, y, z, 1.0)，二维平面点(x,y)的齐次坐标为(x, y, 0.0, 1.0)。
3. 当w不为零时，齐次点坐标(x, y, z, w)即三维空间点坐标(x/w, y/w, z/w)；当w为零时，齐次点(x, y, z, 0.0)表示此点位于某方向的无穷远处。

二维空间变换

转换的顺序很重要

相同的图形转换，顺序不同，转换的结果也不同！

三维空间变换

注意：

1. 沿着那个轴旋转，那个轴的分量就不变。
2. 绕着Y轴旋转比较特殊，循环对称性质，x叉乘y=z,y叉乘z=x，而z叉乘x=y，顺序反了，所以是旋转负角度。

任意旋转

任意一个3D的旋转都可以表示成绕x轴、y轴、z轴旋转的组合，如下所示。

其中，α β γ 分别代表物体绕x、y、z旋转的角度，它们也被称为欧拉角。
把任意的旋转表示成矩阵：
Rodtigues旋转公式