滑模控制理论（SMC）概述

https://blog.csdn.net/weixin_58399148/article/details/121006100?spm=1001.2101.3001.6650.4&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-4-121006100-blog-126472246.pc_relevant_recovery_v2&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-4-121006100-blog-126472246.pc_relevant_recovery_v2&utm_relevant_index=9

四、分析

从控制律（8）式可以看出，对u uu的限制仅仅存在于k kk上，只要k kk满足了条件（11），那么u uu所在的李雅普诺夫函数就能实现稳定，进而系统的滑模面也是稳定的，系统就能被拉取到滑模面s ss上，达到理想的控制效果。

可以看出，（8）式里并没有f ff项，即并没有扰动项等其他不确定项，因此，滑模控制可以无视不确定项和扰动，直接用“暴力”的方式达到控制效果。

但另一方面，（8）式采用的是根据s ss符号来输出信号的形式，当系统在滑模面附近来回摆动时，s ss的符号会不断地、高频地变化，因此u uu的值和符号也会不断地、高频地变化，反应到实际情况下就是硬件不断高频地在正负信号之间变换，这对硬件系统是一种考验，大多数硬件系统无法承受这样的高负荷工作，这是滑模控制的一个缺点。