网口区分输入输出：插错会导致总线棕色三角标
看清楚从站的rj45网口的in和out，不要插错了。
硬件搭建好后：
1鼠标点击 EtherCat主站
2点击【扳手在线】
3【ecat主站】右键，扫描网络【如果报错，修改实际ecat网口mac】，扫描出硬件，复制到工程，
然后【离线】然后驱动器下添加【CIA402电机】然后电机改别名，如【X1】
4【扳手在线】点击从站电机
5调试
6电机点击对应按钮，电机应该正常工作【能旋转】
学前知识：
SDO和PDO有区别：
SDO是对单一寄存器的读写。【效率低】
SDO只在PDO通讯前，只运行一次。【相当于对对象的初始化】
PDO是批量读写多个寄存器【效率高】【利用一帧数据的数据包长度，
直接覆盖到对应的寄存器组】这样【一帧数据包】就能批量写多个寄存器了
PDO是在硬件的ecat线程中死循环运行的。驱动器使用前的注意事项：
步进电机不同于伺服。【缺力矩模式】
1先用SDO调节电机电流。 【参考：雷赛 0x2000】
2再修改电机一圈脉冲当量。 【参考：雷赛 0x2001】
在驱动器页》SDO启动参数》添加
0x6060是伺服的工作模式【定位，速度，力矩，力矩定位，等】。
【1】先设置电机额定电流；【2】再设置圈脉冲。
回零：【0x6098赋值35和37是当前位置为零点】
伺服模式：6060 //【1位置 3速度 4扭矩 6回零 7补间 8CSP // 8是ecat
设置速度：6081
起跳速度：6082
加速：6083
减速：6084
急停速度：6085
原点偏置：607C
回零方式：6098 // 【35和37当前位置，设置零位】17~37(十进制)
回零高速：6099-01
回零低速：6099-02
回零加减速：609A
回零最大速度：607F
位置偏差阀值：6065
当前模式：6061
状态字：6041
指令位置：60FC
编码值：6063
坐标位置：6064
位置偏差：60F4
速度反馈：606C
错误码：603F
//6040-b4触发 b8停止0x6098设置35后，这样调试的时候，方便调节电机零位，先失能后转动电机，然后使能，然后回零。
点击通用》勾选专家模式》点击COE在线》设置0x6098=35；
电子齿轮比：
电子齿轮比非常重要。
这个分2部分：软件缩放比和伺服齿轮比。
软件缩放比： 软件上位置1.00mm对应给下位机发多少脉冲。
假设丝杆导程是5mm【电机转一圈是5毫米】// 始终以一圈为参考单位
软件5mm发25万脉冲给下位机，那缩放比是【10000 : 1】
就是说：软件走1毫米，发给下位机10000脉冲。//伺服位置寄存器u32bit
【一个导程，你想发多少脉冲当量】
//=========================
伺服电机：
分子：填编码器脉冲数
分母：一个导程的脉冲当量【例如：设置50000，就是上位机要发5万脉冲，电机才能转1圈】
【转速】一个导程值，为1秒1圈。
每分钟转数【/】60【x】导程值
要改成 10000比1 或者 【50000 比 5 】
【编码器脉冲数】 【电机圈数】
【电机圈速】 【减速机输出圈速】
【减速机输出圈速】 【应用程序移动单元】
同样的步进电机也要改齿轮比。
都是以1圈为参考：
伺服齿轮比改成：50000脉冲 一圈
雷赛的参数在 0x2001=50000；
距离 除以 速度 等于 多少秒完成。【可以大概计算出路径多少秒完成】
距离设置5，按住按钮，电机正好转1圈。
速度：【r/s】转/秒 //只需要填实际速度【r/s】
60步进电机140转秒 //42步进2.5A240r/s, 1A90r/s
加速度：【r/s】转/秒
600 r/s
减速度：
1600 r/s // 超过极限，没意义
加加速：
不清楚
计算时间： 路径 / 距离 = n秒完成
600/10= 60秒完成
或者 步进电机 140mm/s 计算出距离CNC很重视精度，所以齿轮比一定要学会设置。伺服的齿轮比还涉及到编码器的位数，所以参考一圈脉冲当量。
从轴跟随：
【注：】所有轴控函数，要放在ecat线程内。
新手先跳过。
主要分3大块：基础Basic，CNC，机械臂Robotic
//======================================
基础：
凸轮【耦合】 MC_CamIn
绑定凸轮表 MC_CamTableSelect
凸轮【解耦】 MC_CamOut
修正凸轮偏移 MC_Phasing
追剪 MC_GearInPos
获取凸轮从轴信息 SMC_GetCamSlaveSetPosition
获取当前挺杆输出值 SMC_GetTappetValue
位置【跟随】 SMC_FollowPosition
位置速度【跟随】 SMC_FollowPositionVelocity
速度【跟随】 SMC_FollowVelocity
可选项【跟随】 SMC_FollowSetValues // 力矩，速度，位置，加减速等【跟随】
直接轴【跟随】 SMC_TrackAxis (FB)// 从轴要使能状态下
bExecute上升沿：开始执行功能块。
Velocity 最大速度[u/s]
Acceleration 最大加速度，单位为[u/s²]。
Deceleration 最大减速度，单位为【u/s²】。
Jerk 起跳速度，单位为【u/s³】。
//========================================
CNC:
这个是用于轴组。比如CNC或机械臂还有3轴机械臂等。【也用于机器跟随主轴脉冲】
使用轴组方便减少代码，直接绑定实轴的话，后期改伺服品牌改动的多。
绑定虚轴，能方便调试。
SMC_ControlAxisByPos (FB) //跟随位置 、、、SM_Drive_Virtual_1.fSetPosition
SMC_ControlAxisByPosVel (FB) //跟随速度和位置
SMC_ControlAxisByVel (FB) //跟随速度
注：iStatus 用 IPO_ACCEL
bEnable 为 True
SMC_INT_STATUS (ENUM)
0 IPO_UNKNOWN：SMC_Interpolator完全通过后可能不会出现的内部状态。
1 IPO_INIT：初始化状态；运动尚未开始
2 IPO_ACCEL：插值正在进行；当前正在加速
3 IPO_CONSTANT：以恒定速度进行插值
4 IPO_DECEL：插值正在进行；当前正在减速
5 IPO_FINISHED：插值完成
6 IPO_WAIT：插值正在进行；当前正在等待，例如通过停止输入或M命令
7 IPO_INCREASING_ACCEL：插值正在进行；目前正在加速
8 IPO_DECREASING_ACCEL：插值正在进行；当前正在降低加速度
9 IPO_INCREASING_DECEL：插值正在进行；目前正在加速减速
10IPO_DECREASING_DECEL：插值正在进行；目前正在减速
//========================================
【robotic库函数】
轴组中断 GroupInterrupt
轴组中断条件 SMC_GroupInterruptAt (FB)
轴组中断位置 SMC_GroupInterruptPosition (UNION)
SMC_GroupInterruptPositionMvtRel (STRUCT)
轴组继续 MC_GroupContinue (FB)
轴组暂停 MC_GroupHalt (FB)
轴组中断 MC_GroupInterrupt (FB)
轴组停止 MC_GroupStop (FB)
循环绝对运动 MC_MoveCircularAbsolute (FB)
循环相对运动 MC_MoveCircularRelative (FB)
直接绝对运动 MC_MoveDirectAbsolute (FB)
直接相对运动 MC_MoveDirectRelative (FB)
线性绝对运动 MC_MoveLinearAbsolute (FB)
线性相对运动 MC_MoveLinearRelative (FB)
错误恢复 SMC_GroupEnableResumeAfterError (FB)
//SMC_GroupJog (FB)
点动 SMC_GroupJog2 (FB)
更新数据 SMC_GroupUpdateContinueData (FB)
等待 SMC_GroupWait (FB)
//=============================================
MC_AddAxisToGroup (FB)
轴组关闭 MC_GroupDisable (FB)
轴组使能 MC_GroupEnable (FB) 【第2步】
轴组复位 MC_GroupReset (FB)
轴组设置位置 MC_GroupSetPosition (FB)
MC_RemoveAxisFromGroup (FB)
MC_UngroupAllAxes (FB)
SMC_DynLoad (STRUCT)
轴组上电 SMC_GroupPower (FB) 【第1步】
SMC_GroupReadTool (FB)
SMC_GroupSaveContinueData (FB)
SMC_GroupSetLoad (FB)
SMC_GroupSetPathTolerance (FB)
SMC_GroupSetTool (FB)
SMC_GroupSetUnits (FB)
SMC_GroupUnits (STRUCT)
调试：
第一个是显示数字的长度。
第二个是显示字符的长度。
注：点动等功能块必须运行在ECAT线程下。
圆盘的加载方法： 【可视化工具箱】》【基本的】》【Frame】
添加其他可视化控件也是如此。 vc: VisuStruct3DControl;
常用块：
重新启动轴： SMC3_ReinitDrive
读电机位置： MC_ReadActualPosition
绝对定位： MC_MoveAbsolute
编码器清零： HC_PresetValue
编码器设位置： HC_Counter
编码器虚轴.diEncoderPosition
速度：
速度：60FF
加速：6083
减速：6084
最大速度：607F
到速阀值：606D
到时阀值：606E //达到速度时间
零速阀值：606F
到时阀值：6070 // 零速时间
最大加速：60C5
最大减速：60C6
编码器：6063
齿轮比：6091 【汇川】
当前坐标：6064
当前速度：606C
//6040-b8停止 0x10F 》0x0F //电机使能后，Bit8下降沿再触发一次即可开始运行
【转速】一个导程值，为1秒1圈。
每分钟转数【/】60【x】导程定位：
目标位置：607A
起跳速度：6081
加速：6083
减速：6084
编码器位置：6063
齿轮比：6091
当前坐标：6064
//6040-b4触发 b5立即 b6绝对相对 b8停止
b5：0非立即： 0x4F--0x5F（相对位置）/0xF--0x1F（绝对位置）
1立即： 0x6F--0x7f（相对位置）/0x2F--0x3F（绝对位置）
b6：0绝对，1相对
b8：上升沿 0x10F
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