Modelica基础3——PI和PD控制器例子

编写PI和PD控制器

软件：MWORKS.Sysplorer 24

目的：设计简单的例子比较P、PI和PD的区别

实验条件：仿真30s，求解器为Euler。

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今天从《Modelica多领域物理系统建模入门与提高》这本书里看到一个例子，介绍的是使用Dymola设计一个简单的控制器例子，但是Dymola收费，我感觉免费且好用的就是苏州同源软控的软件。

这里面主要有protected、extends、constrainedby、replaceable以及redeclare的用法。

protected：是定义局部变量的关键字。

extends Amodel：表示当前模型继承了A的组件和接口，然后就不用再定义了。

constrainedby：目前学到的和extends没啥区别，用法是replaceable B b constrainedby A，表示b可被A中的任意一个组件替换。

redeclare：重新声明模型定义，用于替换不同组件后对比，例如：

model CompareControllers
  ControllerAndMotor pic;
  ControllerAndMotor pc(redeclare PController con(Kp = 1.1));
  ControllerAndMotor pdc(redeclare PDController con(Kp = 1.1, Kd = 0.2));
end CompareControllers;

通过redeclare可将ControllerAndMotor 中replaceable的对象重新声明而替换为redeclare的块或者其他的东西。

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1. 首先定义一个通用的控制器接口Controller：

partial block Controller "设置通用的控制器接口"
  import Modelica.Blocks;
  Blocks.Interfaces.RealInput command;
  Blocks.Interfaces.RealInput sensor;
  Blocks.Interfaces.RealOutput driver;
end Controller;

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2. 定义一个简单的比例控制器PController：

block PController "A proporational gain controller"
  extends Controller;
  parameter Real Kp = 1;
protected
  Real e "reference error";
equation
  e = command - sensor;
  driver = Kp * e;
end PController;

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3. 定义一个简单的比例差分控制器PDController：

block PDController "A ideal PD controller"
  extends Controller;
  parameter Real Kp = 1.0;
  parameter Real Kd = 1.0;
  import Modelica.Blocks;
protected
  Real e;
  Real timeinterval = 1.0;
equation
  e = command - sensor;
  driver = Kp * e + Kd * (e)/timeinterval;
end PDController;

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4. 定义一个简单的比例积分控制器PIController：

block PIController "2个输入和1个输出的PI控制器"
  parameter Real Kp = 1;
  parameter Real Ti = 1;
  import Modelica.Blocks;
  Blocks.Interfaces.RealInput command;
  Blocks.Interfaces.RealInput sensor;
  Blocks.Interfaces.RealOutput driver;
  Blocks.Math.Feedback Difference;
  Blocks.Math.Gain K1(k = Kp);
  Blocks.Math.Gain K2(k = 1 / Ti);
  Blocks.Math.Add Summation;
  Blocks.Continuous.Integrator IntegratorBlock;
equation 
  connect(command, Difference.u1);
  connect(sensor, Difference.u2);
  connect(Difference.y, K1.u);
  connect(K1.y, Summation.u1);
  connect(K1.y, K2.u);
  connect(K2.y, IntegratorBlock.u);
  connect(IntegratorBlock.y, Summation.u2);
  connect(Summation.y, driver);
end PIController;

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5. PI控制器的简单应用（跟随正弦输入）：

model ControllerAndMotor
  extends Controller;
  import Modelica.Blocks;
  Blocks.Sources.Sine sinsig(amplitude = 0.2, f = 0.3, offset = 1.0);
  // constrainedby 这个词意思是前者受限于后者，前者的组件类型和后者一致，
  replaceable PIController con(Kp = 0.4) constrainedby Controller;
  Blocks.Continuous.TransferFunction motor(a = {0.8, 0.1});
equation 
  connect(sinsig.y, con.command);
  connect(con.driver, motor.u);
  connect(motor.y, con.sensor);
end ControllerAndMotor;

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6. 通过redeclare进行并列比较P、PI、PD控制器的差别（参数是随机设置的，没有调优）：

model CompareControllers
  ControllerAndMotor pic;
  ControllerAndMotor pc(redeclare PController con(Kp = 1.1));
  ControllerAndMotor pdc(redeclare PDController con(Kp = 1.1, Kd = 0.2));
end CompareControllers;

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仿真结果

PS：之前学的优化算法也可以做成块，然后供设计的控制器调用，然后进行控制器的参数优化，避免试错调优，岂不美哉！以后再学一些再整！