Fast and Accurate Ground Plane Detection for the Visually Impaired from 3D Organized Point Clouds

Fast and Accurate Ground Plane Detection for the Visually Impaired from 3D Organized Point Clouds

摘要

本文提出了一种算法，帮助视障人士以快速、安全、可靠和独立的方式导航。利用RGB-D扫描器，提出了增强的RANSAC算法，以消除常见的RANSAC问题。所提出的算法能够检测出面对视障者的地面和障碍物。该算法包括三个主要阶段：数据预处理、地面分割和目标检测。

具体步骤

1. 数据预处理
   直通滤波器：舍弃远处的点（距离远的点噪声大）
   体素化：把三维空间点云分成333的网格块，每个块用块内点的质心表示，
2. 地面分割
   法线估计：从周围点邻域（也称为k邻域）中的一个点估计的。
   使用RANSAC和曲面法线的平面分割
3. 对象检测和聚类
   首先，去除检测到的地面，然后将剩余的物体视为障碍物。将欧氏分割（使用pcl:：EuclideanClusterExtraction类）应用于其余点，以对对象进行聚类。检查两点之间的距离，如果距离低于阈值，则合并它们。