该论文介绍了针对视障者的3D组织点云中地面平面检测技术，利用RGB-D Scenes Dataset v.2进行实验。讨论了基于RANSAC、Hough变换、区域生长和图基方法的平面检测技术。提出的算法虽然每秒21 FPS，但已适合检测需求。通过预处理和表面法向量估计解决了RANSAC算法的时间消耗和边缘识别问题。未来研究将扩展到无组织点云，并应用多线程和并行处理以提高效率。
使用数据集RGB-D Scenes Dataset v.2
II.RELATED WORK
地面平面检测和分割技术按照工作原则
methods using RANSAC, Hough transform, region growing and graph-based.
Voxelization(体素化)
包含图片描述并排放置
Ground plane segmentation and objects detection results for four scenes from RGB-D Dataset v.2 [17]:
- (a) is the original point cloud of four different indoor scenes
- (b) is the preprocessed point cloud
- © shows the output of the ground plane detection stage
TABLE I.EVALUATION OF THE PERFORMANCE OF OUR PROPOSED ALGORITHM USING THE RGB-D SCENES DATASET V.2
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