Bhuman 2021 部署到V6机器人参考教程

似知未知

于 2022-10-21 16:37:25 发布

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文章标签：机器人 ubuntu linux

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43217483/article/details/127449182

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本文档详细介绍了如何在Ubuntu 20.04环境下部署Bhuman 2021到NAO机器人。内容包括系统环境准备、代码下载与编译、NAO刷机到专用系统、Bhuman部署以及有线和无线连接机器人的步骤。特别提到了使用Bhuman代码中提供的_flash_脚本进行刷机和利用createRobot脚本创建及连接机器人。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Getting Started - B-Human

一、系统环境

Ubuntu 20.04（使用Ubuntu 22会有编译问题）

二、下载代码

git clone --recursive https://github.com/bhuman/BHumanCodeRelease.git

使用以上git指令下载代码，不要直接从github下载zip的压缩包。

下载robocup比赛专用naoqi镜像系统
https://www2.informatik.hu-berlin.de/~naoth/ressources/Softbank/nao-2.8.5.11_ROBOCUP_ONLY_with_root.opn
要求从RoboCup技术委员会处获得，但是申请邮件回复较为慢，不一定有回复，上面这个链接是国外一大学的资源库，现在可以下载，但是下载速度会比较慢，可以使用一些下载器来帮助下载（如：迅雷）。

编译

可以选择使用IDE（CLion）或者不使用，CLion是一个收费的软件，试用期只有一个月，且中国的邮箱好像不能通过学生教育认证，需要使用其他的方法来破解。以下介绍的方法均为不使用IDE的步骤。
1、下载必要的库

sudo apt install clang cmake git graphviz libasound-dev libglew-dev libqt5opengl5-dev libqt5svg5-dev lld llvm net-tools ninja-build pigz qtbase5-dev rsync wish xterm xxd

2、生成编译相关的文件
执行Make/Linux文件夹中的generate

NO_CLION ./generate

3、编译
执行Make/Linux文件夹中的compile文件。 ./compile [] []
target 为想要编译的文件（Nao，SimRobot，bush等），只有在编写程序的过程中更改了什么文件就编译对应的部分，configuration为Develop、Release、Debug三选一，默认为Develop。后面两个参数都是可选的参数，可以直接执行./compile。