BHuman工具篇：后台bush与SimRobot模拟器介绍

Bush

Bush后台在比赛中很重要，我们可以在bush上看到机器人的连接情况，电量，音量等，还可以在bush上进行对代码的烧录，还可以观看SimRobot模拟情况。
在BHumanCodeRelease-master/Build/Linux/Bush/Develop在终端输入sudo ./bush，打开bush，如图：

deploy之后生成很多logs，要经常删除以防止出错。
ps：团队颜色，队号，以及Magic Number都可以在bhuman的Config目录下的setting.cfg，teams.cfg和teamList.cfg文件进行设置。

SimRobot

SimRobot打开方式

①在Build/Linux/SimRobot/Develop目录下，打开终端，输入 ./SimRobot
②在bush中点击simulator，打开SimRobot。
注意该软件的环境在bhuman的Config/Scenes目录下，后缀为ros2的文件，打开场景文件即可调用SimRobot软件中各种子模块。

控制台

双击Scene Graph的Console即可调出控制台，可以查看机器人的传感器参数及各种状态两种常用指令

gc ：   该指令控制仿真的游戏状态。
例如输入 gc playing后回车，可以在Robocup中看到比赛状态

vd：   该指令用于查看各机器人的representation等其他参数。
例如输入  vd representation:BallModel  可以查看机器人自己认为的球模型的各种参数

关于SimRobot无法与机器人连接的问题

这个问题真的是有些玄学了(。>︿<)_θ，毕竟也不知道为啥连了好几天就是连不上，最后又突然连上了(→_→)，还是有几点需要注意：
①deploy时最好用develop而不是release；
②那些模拟文件都是前端写的，不懂不要轻易尝试修改；
③网络连接配置真的很重要(￣▽￣)"