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你已经读过前篇文章的讲解了吧!Dijkstra算法结合时间窗规划无冲突路径
MapInit(map)功能代码主要实现了栅格地图邻接矩阵的建立及优化,禁止障碍栅格对角处的路径规划。代码中的function为方法关键字,表明该功能代码需要建立一个.m文件存放,文件名为函数方法名,该功能文件名为MapInit.m,代码实现如下:
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%环境初始化%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function [W,Q,I,C] =MapInit(map)
W=G2D(map); %