实时调度

实时系统中对截止时间的要求很高，要在规定的截止时间内完成，分为开始截止时间和完成截止时间
完成截止时间-开始截止时间=执行时间
处理时间：从开始执行到完成所需时间

关于实时系统是否可以调度的问题：
n个任务 处理时间/发生周期（周期实时任务） 的总和小于等于1即可执行

周期：从开始执行到执行完毕

一、实时调度算法的分类
1.非抢占式调度算法
（1）非抢占式轮转调度算法
（2）非抢占式优先调度算法
2.抢占式调度算法
（1）基于时钟中断的抢占式优先级调度算法
（2）立即抢占的优先级调度算法（考虑临界区）

二、最早截止时间优先EDF算法
根据任务的开始截止时间来确定任务的优先级，截止时间越早，优先级越高
（可用于抢占式/非抢占式）
1.非抢占式调度方式用户非周期实时任务（可能会出现错过，用于软实时系统）
2.抢占式调度方式用于周期实时任务（硬实时）

三、最低松弛度优先LLF算法
根据任务的紧急（或松弛）程度确定优先级，越紧急，优先级越高

松弛度=截止完成时间-还需执行时间-当前时间

进程切换发生的时机
（1）进程执行完
（2）进程I/O阻塞
（3）新进程出现时可能的抢占
（4）某进程松弛度为0时发生抢占
（有的时刻，其他并发的实时任务下一周期未到来，会出现只有一个任务的情况）

四、优先级倒置
解释：高优先级进程（或线程）被低优先级进程延迟或阻塞

例：
P1,P2,P3优先级由高到低，若P3先来，并且会访问临界资源m，此时P1来了会发生抢占，但由于P1也要访问临界资源m，此时P1不会执行，会让P2执行，直到P3执行完之后才会让P1执行

解决方式：
1.抢占：让P3继承P1的优先级，那么P2就不会执行，P3执行完毕P1执行

2.不抢占：P3执行不完不允许被强占，那么上述情况就不会发生
但，若P3的执行时间很长，还是会存在P1持续等待的情况