EVO 绘制slam轨迹

一、准备工作

1、生成文件

运行程序，保存地图的路径，生成了一个文件：

*.txt  //vins_result_loop.txt

2、转化格式

经过我们上面的修改，该文件是符合tum格式的，虽然我们使用的是euroc数据集，但evo只支持tum格式的绘制，它提供了euroc格式转tum格式的工具。首先我们打开数据集的state_groundtruth_estimate0/文件夹，会发现有一个文件：data.csv。这是一个euroc格式的文件，我们首先要把他转成tum格式。输入以下命令：

evo_traj euroc data.csv --save_as_tum   //data.csv 的文件名是图像中的注释名

二、制图

evo常见的参数解析：

• evo_config:用于保存配置文件，把自己常用的参数保存为.j