EVO 绘制slam轨迹

一、准备工作

1、生成文件

运行程序，保存地图的路径，生成了一个文件：

*.txt  //vins_result_loop.txt

2、转化格式

经过我们上面的修改，该文件是符合tum格式的，虽然我们使用的是euroc数据集，但evo只支持tum格式的绘制，它提供了euroc格式转tum格式的工具。首先我们打开数据集的state_groundtruth_estimate0/文件夹，会发现有一个文件：data.csv。这是一个euroc格式的文件，我们首先要把他转成tum格式。输入以下命令：

evo_traj euroc data.csv --save_as_tum   //data.csv 的文件名是图像中的注释名

二、制图

evo常见的参数解析：

• evo_config:用于保存配置文件，把自己常用的参数保存为.json文件，避免每次输入。
• evo_traj:用于绘制轨迹，支持的格式有kitti，eurco，tum 数据集等，也可以用于验证数据是否有效，导出为其他格式等。
• evo_res:可用于比较指标中的多个结果文件（打印消息和统计消息，绘制结果，将统计信息保存在表内）
• evo_ape :计算绝对位姿误差
• evo_rpe:计算相对位姿误差

1、evo_config

（1）evo_config用于保存配置文件,可以把自己的参数保存下来，这样就可以避免每次都输入相同的参数。配置文件的格式为*.json。

evo_config generate --pose_