李群和李代数的关系

群

1、群的概念和性质

三维旋转矩阵构成了特殊正交群SO(3)，而变换矩阵构成了特殊欧氏群SE(3)。那什么是群呢？群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作A，运算记作（·），那么群可以记作G = (A， ·)。群要求这个运算满足以下几个条件：

李群

1、李群的概念和性质

李群是指具有连续（光滑）性质的群。像整数群Z 那样离散的群没有连续性质，所以不是李群。而SO(n) 和SE(n)，它们在实数空间上是连续的。我们能够直观地想象一个刚体能够连续地在空间中运动，所以它们都是李群。下面是特殊正交群SO(3)，特殊欧氏群SE(3)。

李代数

1、李代数的概念和性质

每个李群都有与之对应的李代数。李代数描述了李群的局部性质。通用的李代数的定义如下：李代数由一个集合V，一个数域F 和一个二元运算[，] 组成。如果它们满足以下几条性质，称(V， F， [， ]) 为一个李代数，记作g。其中二元运