判断转子位置的两种方法
1.霍尔传感器检测
2.反电动势过零检测
霍尔传感器检测:当N 极逐渐靠近霍尔传感器即磁感器达到一定值时,其输出是导通状态;当N 极逐渐离开霍尔传感器、磁感应逐渐小时,其输出仍然保持导通状态;只有磁场转变为S 极便达到一定值时,其输出才翻转为截止状态。在S 和N 交替变化下传感器输出波形占高、低电平各占50%。如果转子是一对极,则电机旋转一周霍尔传感器输出一个周期的电压波形,如果转子是两对极,则输出两个周期的波形。
转子磁极对数=电周期数 / 转数
反电动势过零检测:BLDC电机转动时 每个绕组都会产生叫做反电动势的电压,相对于霍尔传感器检测,霍尔传感器信号会在反电动势的电压极性从正->负,或者从负->正时改变状态(如图1)。在理想情况下,霍尔传感器的信号状态改变在反电动势穿过0值时发生改变。根据这一特性,可以通过反电动势过零检测电路来判断转子位置。但在实际情况下,由于绕组特性,会产生一定延时,因此设计程序时应由单片机提供补偿。另外,在反电动势过零检测方法中,还需注意在电机极慢转动情况(此情况下,反电动势的幅值很低,很难检测到过零点)下,电机由静止状态启动时,应采用开环控制(待有足以检测到过0点的反电动势时,转而采用反电动势检测控制)。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8164c56f5e27797d095d7b5f940988d6.png)
图中,反电动势的A\B\C参照下图2所示。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e03b484d1bf832413dc03e2105c2fec8.png)
换向顺序
电流信号换向顺序应遵循霍尔传感器信号的切换顺序,以60°相移的霍尔传感器为例,每60个电角度,其中一个霍尔传感器的状态就会改变,三个霍尔传感器共六种状态,即需要六部完成一个换向顺序周期。
转子顺时针转动时,定子内电流变换顺序应为顺时针变换,转子逆时针转动时,定子内电流变换顺序应为逆时针变换。即定子内绕组电流变换顺序方向与转子转动方向一致。
如图3所示为BLDC电机转子逆时针旋转时,绕组内电流信号顺序。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b82ff4867b3c7f6c6ff4b0c2a73c055d.png)
图中,以(1)为例,电流方向从绕组A流向绕组C,根据右手螺旋定则,可以得到,绕组A产生的磁场方向指向↓,绕组C产生的磁场方向指向↙,由于磁场方向为矢量,因此其合力方向如图中标记B所示,由于转子上固定永磁体,因此转子转动到磁场方向相应位置。
结合图2,总结出根据霍尔传感器输入时切换功率开关顺序,如表1、2所示。
序号 | 霍尔传感器输入 | 有效PWM | 相电流 | |||||
A | B | C | A | B | C | |||
1 | 0 | 0 | 1 | PWM1(Q1) | PWM4(Q4) | DC+ | 关闭 | DC- |
2 | 0 | 0 | 0 | PWM1(Q1) | PWM2(Q2) | DC+ | DC- | 关闭 |
3 | 1 | 0 | 0 | PWM5(Q5) | PWM2(Q2) | 关闭 | DC- | DC+ |
4 | 1 | 1 | 0 | PWM5(Q5) | PWM0(Q0) | DC- | 关闭 | DC+ |
5 | 1 | 1 | 1 | PWM3(Q3) | PWM0(Q0) | DC- | DC+ | 关闭 |
6 | 0 | 1 | 1 | PWM3(Q3) | PWM4(Q4) | 关闭 | DC+ | DC- |
序号 | 霍尔传感器输入 | 有效PWM | 相电流 | |||||
A | B | C | A | B | C | |||
1 | 0 | 1 | 1 | PWM5(Q5) | PWM2(Q2) | 关闭 | DC- | DC+ |
2 | 1 | 1 | 1 | PWM1(Q1) | PWM2(Q2) | DC+ | DC- | 关闭 |
3 | 1 | 1 | 0 | PWM1(Q1) | PWM4(Q4) | DC+ | 关闭 | DC- |
4 | 1 | 0 | 0 | PWM3(Q3) | PWM4(Q4) | 关闭 | DC+ | DC- |
5 | 0 | 0 | 0 | PWM3(Q3) | PWM0(Q0) | DC- | DC+ | 关闭 |
6 | 0 | 0 | 1 | PWM5(Q5) | PWM0(Q0) | DC- | 关闭 | DC+ |
电机选型参数
1.应用所需的峰值转矩(TP)
2.需要的RMS转矩
3.工作转速范围
峰值转矩TP:峰值转矩是指该应用所需的最大值转矩,包含负载转矩、惯性转矩、克服摩擦所需的转矩以及其他因素造成的转矩损失(经验值为:负载转矩、惯性转矩、克服摩擦所需的转矩总和20%的安全裕度)。
/*TP:峰值转矩 */
/*TL:负载转矩 */
/*TJ:惯性转矩 */
/*TF:克服摩擦所需的转矩 */
TP = (TL + TJ + TF) *1.2
惯性转矩TJ:将负载从静止加速,或者从低速加速到高速所需的转矩。
/*TJ:惯性转矩 */
/*JL :负载与转子 */
/*M:转子惯量 */
/*α:所需加速度 */
TJ = (JL + M) * α
均方根转矩(TRMS)可以粗略的理解为该应用所需的平均连续转矩。
/*TP:峰值转矩 */
/*TL:负载转矩 */
/*TJ:惯性转矩 */
/*TF:克服摩擦所需的转矩 */
/*TA:加速时间 */
/*TR:启动时间 */
/*TD:减速时间 */
TRMS = √{[TP² * TA + (TL + TF)² * TR +(TJ - TL - TF)² * TD]/(TA + TR + TD)}
工作转速范围:根据经验,转速范围应预留10%安全裕度。
BLDC电机的典型应用
1.恒定负载
2.变化负载
3.定位应用
恒定负载:多数运行在开环状态。
变化负载:通常应具备高速控制精度以及良好的动态响应,因此运行在半闭环或全闭环状态。
定位应用:主要用于机械齿轮或传送带,这些应用中,转速及转矩的动态相应很重要,因此多数运行在闭环状态,且可能需要多环控制:转矩控制环、转速控制环、位置控制环。