BLDC电机学习笔记

判断转子位置的两种方法

1.霍尔传感器检测

2.反电动势过零检测

        霍尔传感器检测：当N 极逐渐靠近霍尔传感器即磁感器达到一定值时，其输出是导通状态；当N 极逐渐离开霍尔传感器、磁感应逐渐小时，其输出仍然保持导通状态；只有磁场转变为S 极便达到一定值时，其输出才翻转为截止状态。在S 和N 交替变化下传感器输出波形占高、低电平各占50%。如果转子是一对极，则电机旋转一周霍尔传感器输出一个周期的电压波形，如果转子是两对极，则输出两个周期的波形。

转子磁极对数=电周期数 / 转数

        反电动势过零检测：BLDC电机转动时 每个绕组都会产生叫做反电动势的电压，相对于霍尔传感器检测，霍尔传感器信号会在反电动势的电压极性从正->负，或者从负->正时改变状态（如图1）。在理想情况下，霍尔传感器的信号状态改变在反电动势穿过0值时发生改变。根据这一特性，可以通过反电动势过零检测电路来判断转子位置。但在实际情况下，由于绕组特性，会产生一定延时，因此设计程序时应由单片机提供补偿。另外，在反电动势过零检测方法中，还需注意在电机极慢转动情况（此情况下，反电动势的幅值很低，很难检测到过零点）下，电机由静止状态启动时，应采用开环控制（待有足以检测到过0点的反电动势时，转而采用反电动势检测控制）。

图1 霍尔传感信号与反电动势关系

         图中，反电动势的A\B\C参照下图2所示。

图2 控制框图

 换向顺序

        电流信号换向顺序应遵循霍尔传感器信号的切换顺序，以60°相移的霍尔传感器为例，每60个电角度，其中一个霍尔传感器的状态就会改变，三个霍尔传感器共六种状态，即需要六部完成一个换向顺序周期。

        转子顺时针转动时，定子内电流变换顺序应为顺时针变换，转子逆时针转动时，定子内电流变换顺序应为逆时针变换。即定子内绕组电流变换顺序方向与转子转动方向一致。

        如图3所示为BLDC电机转子逆时针旋转时，绕组内电流信号顺序。

图3 定子绕组给电顺序

         图中，以（1）为例，电流方向从绕组A流向绕组C，根据右手螺旋定则，可以得到，绕组A产生的磁场方向指向↓，绕组C产生的磁场方向指向↙，由于磁场方向为矢量，因此其合力方向如图中标记B所示，由于转子上固定永磁体，因此转子转动到磁场方向相应位置。

        结合图2，总结出根据霍尔传感器输入时切换功率开关顺序，如表1、2所示。

表1 从非驱动端看，转子 顺时针方向转动时，功率开关切换顺序

序号	霍尔传感器输入			有效PWM		相电流
	A	B	C			A	B	C
1	0	0	1	PWM1(Q1)	PWM4(Q4)	DC+	关闭	DC-
2	0	0	0	PWM1(Q1)	PWM2(Q2)	DC+	DC-	关闭
3	1	0	0	PWM5(Q5)	PWM2(Q2)	关闭	DC-	DC+
4	1	1	0	PWM5(Q5)	PWM0(Q0)	DC-	关闭	DC+
5	1	1	1	PWM3(Q3)	PWM0(Q0)	DC-	DC+	关闭
6	0	1	1	PWM3(Q3)	PWM4(Q4)	关闭	DC+	DC-

表2 从非驱动端看，转子 逆时针方向转动时，功率开关切换顺序

序号	霍尔传感器输入			有效PWM		相电流
	A	B	C			A	B	C
1	0	1	1	PWM5(Q5)	PWM2(Q2)	关闭	DC-	DC+
2	1	1	1	PWM1(Q1)	PWM2(Q2)	DC+	DC-	关闭
3	1	1	0	PWM1(Q1)	PWM4(Q4)	DC+	关闭	DC-
4	1	0	0	PWM3(Q3)	PWM4(Q4)	关闭	DC+	DC-
5	0	0	0	PWM3(Q3)	PWM0(Q0)	DC-	DC+	关闭
6	0	0	1	PWM5(Q5)	PWM0(Q0)	DC-	关闭	DC+

电机选型参数

1.应用所需的峰值转矩（TP）

2.需要的RMS转矩

3.工作转速范围

        峰值转矩TP：峰值转矩是指该应用所需的最大值转矩，包含负载转矩、惯性转矩、克服摩擦所需的转矩以及其他因素造成的转矩损失（经验值为：负载转矩、惯性转矩、克服摩擦所需的转矩总和20%的安全裕度）。

/*TP：峰值转矩		*/
/*TL：负载转矩		*/
/*TJ：惯性转矩		*/
/*TF：克服摩擦所需的转矩	*/
TP = (TL + TJ + TF) *1.2

         惯性转矩TJ：将负载从静止加速，或者从低速加速到高速所需的转矩。

/*TJ：惯性转矩		*/
/*JL ：负载与转子		*/
/*M：转子惯量		*/
/*α：所需加速度		*/
TJ = (JL + M) * α

         均方根转矩（TRMS）可以粗略的理解为该应用所需的平均连续转矩。

/*TP：峰值转矩		*/
/*TL：负载转矩		*/
/*TJ：惯性转矩		*/
/*TF：克服摩擦所需的转矩	*/
/*TA：加速时间		*/
/*TR：启动时间		*/
/*TD：减速时间		*/
TRMS = √{[TP² * TA + (TL + TF)² * TR +(TJ - TL - TF)² * TD]/(TA + TR + TD)}

        工作转速范围：根据经验，转速范围应预留10%安全裕度。

BLDC电机的典型应用

1.恒定负载

2.变化负载

3.定位应用

        恒定负载：多数运行在开环状态。

        变化负载：通常应具备高速控制精度以及良好的动态响应，因此运行在半闭环或全闭环状态。

        定位应用：主要用于机械齿轮或传送带，这些应用中，转速及转矩的动态相应很重要，因此多数运行在闭环状态，且可能需要多环控制：转矩控制环、转速控制环、位置控制环。