OpenDDS 3.16发布订阅简单实现

最新推荐文章于 2024-05-15 23:45:38 发布
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分类专栏： OpenDDS 文章标签： c++
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43299265/article/details/117732640
版权

OpenDDS 3.16发布订阅简单实现

简介

本文主要是依靠opendds3.16的samples中的发布订阅修改的代码并编译运行，如果大家对我的代码有异议或者有什么看不懂的地方，可以从opendds源码目录中的
“OpenDDS-3.16\examples\DCPS\Messenger_Imr” 文件夹中的发布订阅以及其它定义的接口实现。

运行前提

OpenDDS本地安装成功，且安装好strawberry perl并配置好各种环境变量，关于opendds的安装配置我会重写一篇文章来介绍我踩的坑及安装配置步骤。有需要的可以先在下方留言。

一，编译

1.1 新建订阅信息文件

新建一个文件我们将其命名为Messenger.idl,复制如下内容到文件中并保存。

module Messenger{

#pragma DCPS_DATA_TYPE "Messenger::Message"
#pragma DCPS_DATA_KEY "Messenger::Message subject_id"

    struct Message{
        string from;
        string subject;
        long subject_id;
        string text;
        long count;
    };
};

1.2 编译idl

打开vs2019 命令行，并切换到刚才创建的Messenger.idl目录当中：

1.2.1 目录切换

输入命令切换到测试文件夹路径下在这里插入图片描述

1.2.2 执行命令"tao_idl Messenger.idl"

在这里插入图片描述
可以看到，多出来五个文件
在这里插入图片描述

1.2.3 执行命令“opendds_idl Messenger.idl”

在这里插入图片描述
可以看到，出了一个警告，无视即可，完事之后会出现三个新文件
在这里插入图片描述

1.2.4 新建文件Messenger.mpc 内容如下所示
project(*idl):dcps{
    TypeSupport_Files{
        Messenger.idl
    }
    custom_only = 1
}

在这里插入图片描述

1.2.5 执行命令生成解决方案
perl D:\OpenDDS\OpenDDS-3.16\ACE_wrappers\MPC\mwc.pl -type vs2019

这里面的路径自己根据自己的opendds的路径修改下
编译结果：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
这里生成了我们的解决方案。

1.2.6 编译代码

使用vs2019打开项目点击生成编译代码
在这里插入图片描述
提示成功后，我们的准备阶段就做好了，下一步开始我们的发布端的实现。

二，发布端实现

2.1 修改mpc文件追加如下内容

project(*Publisher):dcpsexe,dcps_tcp{
	exename = publisher
	after += *idl
	TypeSupport_Files{
		Messenger.idl
	}
	Source_Files{
		Publisher.cpp
	}
}

修改后的文件如下：
在这里插入图片描述
然后我们在文件夹下新建“Publisher.cpp”文件

2.2 使用perl 命令重新编译

perl D:\OpenDDS\OpenDDS-3.16\ACE_wrappers\MPC\mwc.pl -type vs2019

2.3 打开解决方案修改Publisher.cpp

引入需要的头文件及写一下main函数

#include "MessengerTypeSupportImpl.h"
#include <dds/DCPS/Service_Participant.h>
#include <dds/DCPS/Marked_Default_Qos.h>
#include <dds/DCPS/PublisherImpl.h>
#include <dds/DCPS/transport/tcp/TcpInst.h>

#include "dds/DCPS/StaticIncludes.h"

#include <ace/streams.h>
#include "ace/Get_Opt.h"
#include "ace/OS_NS_unistd.h"

using namespace Messenger;

int ACE_TMAIN(int argc, ACE_TCHAR* argv[]) {
}

2.4 创建参与者

main函数中加入如下代码

//创建参与者
DDS::DomainParticipantFactory_var dpf =
            TheParticipantFactoryWithArgs(argc, argv);
        DDS::DomainParticipant_var participant =
            dpf->create_participant(111, // domain id  发布者与订阅者需要统一
                PARTICIPANT_QOS_DEFAULT,  //默认QoS策略
                DDS::DomainParticipantListener::_nil(),
                ::OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
        if (CORBA::is_nil(participant.in())) {
            cerr << "create_participant failed." << endl;
            return 1;
        }

2.5 注册数据类型并创建主题

MessageTypeSupportImpl* servant = new MessageTypeSupportImpl();
        OpenDDS::DCPS::LocalObject_var safe_servant = servant;

        if (DDS::RETCODE_OK != servant->register_type(participant.in(), "")) {
            cerr << "register_type failed." << endl;
            exit(1);
        }

        CORBA::String_var type_name = servant->get_type_name();
		//创建主题
        DDS::TopicQos topic_qos;
        participant->get_default_topic_qos(topic_qos);
        DDS::Topic_var topic =
            participant->create_topic("Wang Xiang Long",  //主题名称，自己定义
                type_name.in(),
                topic_qos,
                DDS::TopicListener::_nil(),
                ::OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
        if (CORBA::is_nil(topic.in())) {
            cerr << "create_topic failed." << endl;
            exit(1);
        }

2.6 创建发布者

//创建发布者
        DDS::Publisher_var pub =
            participant->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT,
                DDS::PublisherListener::_nil(),
                ::OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
        if (CORBA::is_nil(pub.in())) {
            cerr << "create_publisher failed." << endl;
            exit(1);
        }

2.7 创建数据写入者

		//创建数据写入者
        DDS::DataWriterQos dw_qos;
        pub->get_default_datawriter_qos(dw_qos);
        DDS::DataWriter_var dw =
            pub->create_datawriter(topic.in(),
                dw_qos,
                DDS::DataWriterListener::_nil(),
                ::OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
        if (CORBA::is_nil(dw.in())) {
            cerr << "create_datawriter failed." << endl;
            exit(1);
        }
        
        Messenger::MessageDataWriter_var message_writer = Messenger::MessageDataWriter::_narrow(dw);

2.8 定义并发送数据

		//自定义数据
        Messenger::Message msg;
        msg.subject_id = 99;
        msg.from = "Wang xianglong";
        msg.text = "AAAAAAAA";
        msg.subject = "publish";
        msg.count = 0;

        //发送数据
        for (int i = 0; i < 10; i++) {
            DDS::ReturnCode_t error = message_writer->write(msg, DDS::HANDLE_NIL);
            ++msg.count;
            ++msg.subject_id;
            if (error != DDS::RETCODE_OK) {
                return 1;
            }
        }

2.9 关闭

发送完毕之后删除掉创建的参与者等

participant->delete_contained_entities();
dpf->delete_participant(participant.in());
TheServiceParticipant->shutdown();
return 0;

如上，main函数内的方法写完了
在这里插入图片描述
点击生成编译代码。

ok这样我们的发布端就算完成了，检查下文件夹中出现如下内容代表成功了
在这里插入图片描述

三，订阅端实现

3.1 修改Mpc文件追加订阅端内容

project(*Subscriber):dcpsexe,dcps_tcp{
    exename = subscriber
    after += *idl
    TypeSupport_Files{
        Messenger.idl
    }
    Source_Files{
        subscriber.cpp
        DataReaderListener.cpp
    }
}

参考如下图：
在这里插入图片描述

3.2 手动新建Subscriber.cpp文件

3.3 拷贝接口文件到文件夹底下

在这里插入图片描述
将如上两个文件复制到我们测试的文件夹底下

3.4 使用Perl命令编译

命令行输入命令：

perl D:\OpenDDS\OpenDDS-3.16\ACE_wrappers\MPC\mwc.pl -type vs2019

3.5 重新打开解决方案并修改subscriber.cpp文件

在文件中先写好头文件及需要的main方法

#include "DataReaderListener.h"
#include "MessengerTypeSupportImpl.h"
#include <dds/DCPS/Service_Participant.h>
#include <dds/DCPS/Marked_Default_Qos.h>
#include <dds/DCPS/SubscriberImpl.h>
#include <dds/DCPS/transport/tcp/TcpInst.h>
#include "dds/DCPS/StaticIncludes.h"

#include <ace/streams.h>
#include "ace/Get_Opt.h"
#include "ace/OS_NS_unistd.h"

using namespace Messenger;


int ACE_TMAIN(int argc, ACE_TCHAR* argv[])
{

}

3.6 创建参与者

//创建参与者
DDS::DomainParticipantFactory_var dpf;
DDS::DomainParticipant_var participant;

dpf = TheParticipantFactoryWithArgs(argc, argv);
participant = dpf->create_participant(111,  //domain id 发布订阅要同步
                                      PARTICIPANT_QOS_DEFAULT,  //使用默认QoS策略
                                      DDS::DomainParticipantListener::_nil(),
                                      ::OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
if (CORBA::is_nil (participant.in ())) {
  cerr << "create_participant failed." << endl;
  return 1 ;
}

3.7 注册类型并创建主题

//注册类型
MessageTypeSupportImpl* mts_servant = new MessageTypeSupportImpl();
OpenDDS::DCPS::LocalObject_var safe_servant = mts_servant;

if (DDS::RETCODE_OK != mts_servant->register_type(participant.in (), "")) {
	cerr << "Failed to register the MessageTypeTypeSupport." << endl;
	exit(1);
 }

CORBA::String_var type_name = mts_servant->get_type_name ();
//创建主题
DDS::TopicQos topic_qos;
participant->get_default_topic_qos(topic_qos);
DDS::Topic_var topic = participant->create_topic("Wang Xiang Long", // 主题名称与发布端保持一致
                                                 type_name.in (),
                                                 topic_qos,
                                                 DDS::TopicListener::_nil(),
                                                 ::OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
if (CORBA::is_nil (topic.in ())) {
	cerr << "Failed to create_topic." << endl;
	exit(1);
}

3.8 创建订阅者

// Create the subscriber
DDS::Subscriber_var sub =
	participant->create_subscriber(SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT,
                                 DDS::SubscriberListener::_nil(),
                                 ::OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
if (CORBA::is_nil (sub.in ())) {
   cerr << "Failed to create_subscriber." << endl;
   exit(1);
}

3.9 创建监听者

DataReaderListenerImpl 这个类是我们第三步中从opendds的测试目录中拿来的代码，这个类重写了DataReaderListener 类的方法，实现了监听数据并打印的功能，如果我们订阅主题的数据发生变化，可以修改这个监听类中的方法解析数据

     // 激活监听者
      DDS::DataReaderListener_var listener (new DataReaderListenerImpl);
      DataReaderListenerImpl* listener_servant =
        dynamic_cast<DataReaderListenerImpl*>(listener.in());

      if (CORBA::is_nil (listener.in ())) {
        cerr << "listener is nil." << endl;
        exit(1);
      }

      if (!listener_servant) {
        ACE_ERROR_RETURN((LM_ERROR,
          ACE_TEXT("%N:%l main()")
          ACE_TEXT(" ERROR: listener_servant is nil (dynamic_cast failed)!\n")), -1);
      }

3.10 创建数据读者

	// Create the Datareaders
      DDS::DataReaderQos dr_qos;
      sub->get_default_datareader_qos (dr_qos);
      DDS::DataReader_var dr = sub->create_datareader(topic.in (),
                                                      dr_qos,
                                                      listener.in (),
                                                      ::OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
      if (CORBA::is_nil (dr.in ())) {
        cerr << "create_datareader failed." << endl;
        exit(1);
      }


      int expected = 10;
      while ( listener_servant->num_reads() < expected) {
        ACE_OS::sleep (1);
      }

在这一步中通过DataReaderListenerImpl 中的on_data_available方法对收到的数据进行监听打印输出

3.11 用完关闭

	  if (!CORBA::is_nil (participant.in ())) {
        participant->delete_contained_entities();
      }
      if (!CORBA::is_nil (dpf.in ())) {
        dpf->delete_participant(participant.in ());
      }
      ACE_OS::sleep(2);

      TheServiceParticipant->shutdown();

3.12 编译代码

编译成功后我们的文件夹底下出现了如下文件
在这里插入图片描述

四 运行

我这边测试运行的时候使用了ini文件辅助执行
各位可以把这个目录下的这两个文件复制到测试的文件夹下
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
1,打开一个vs的命令行工具输入

DCPSInfoRepo -ORBListenEndPoints iiop://localhost:12345

在这里插入图片描述
2,再打开一个命令行工具切换到测试路径下输入订阅命令

.\Subscriber -DCPSInfoRepo corbaloc::localhost:12345/DCPSInfoRepo -DCPSConfigFile sub.ini

结果如下：
在这里插入图片描述
3，再开启一个命令行切换到测试路径下，输入发布命令

.\Publisher -DCPSInfoRepo corbaloc::localhost:12345/DCPSInfoRepo -DCPSConfigFile pub.ini

结果如下：
在这里插入图片描述
个人建议一定要用管理员身份打开命令行运行，不然会没反应。

王小小小龙
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