Python实现PID控制及图像化展示

因为假期在家没带车子回家，又想调试PID，就用python写了一个PID的算法，用matplotlib作图展现一下结果并进行调试。
代码是参考的GitHub上的大佬写的，自己做了一些注释。

import time
class PID:
    def __init__(self,P=0.2,I=0.0,D=0.0):
        self.Kp = P
        self.Ki = I
        self.Kd = D
        self.sample_time = 0.00       #设置采样时间
        self.current_time = time.time()
        self.last_time = self.current_time  #上个时间的值给下个时间
        self.clear()
    def clear(self):          #定义初始化函数
        self.setpoint = 0.0   #给定目标值
        self.PTerm = 0.0
        self.ITerm = 0.0
        self.DTerm = 0.0        #用PTerm，ITerm，DTerm来表示三个控制的数值
        self.last_error = 0.0
        self.int_error = 0.0
        self.windup_guard = 20.0  #设置范围

        self.output = 0.0
    def update(self,value):
        error = self.setpoint - value     #初次差值
        self.current_time = time.time()
        delta_time = self.current_time - self.last_time   #时间差
        delta_error = error - self.last_error             #差值
        if (delta_time >= self.sample_time):
            self.PTerm = self.Kp *error                #比例线性控制
            self.ITerm += error * delta_time           #积分
            if (self.ITerm < -self.windup_guard):      #积分的控制量在一定范围内
                self.ITerm = -self.windup_guard
            elif (self.ITerm > self.windup_guard):
                self.ITerm = self.windup_guard
            self.DTerm = 0
            if delta_time > 0:
                self.DTerm = delta_error / delta_time
                self.last_time = self.current_time
                self.last_error = error
                self.output = self.PTerm + (self.Ki * self.ITerm) +(self.Kd * self.DTerm)

            def setKp(self, proportional_gain):
                self.Kp = proportional_gain

            def setKi(self, integral_gain):
                self.Ki = integral_gain

            def setKd(self, derivative_gain):
                self.Kd = derivative_gain

            def setWindup(self, windup):
                self.windup_guard = windup

            def setSampleTime(self, sample_time):
                self.sample_time = sample_time

因为自己用python写的话不像是在单片机上，单片机编程有一个重要的函数中断函数。Python里面没有内置这个函数，所以我们用time库来控制函数的运行时间的间隔。上述代码就是一个完整的pid的算法，但是也有不足的地方，当然这只是一个演示，并没有做仔细的更改，毕竟在单片机上进行用不是在python上。下面附上图像展示。