电气工程师必懂——伺服篇1

电气工程师必懂——伺服篇1

什么是伺服

‌定义与功能‌：

• JIS中“伺服机构”的定义：以物体的位置、方式、姿态等作为控制量，为跟踪目标的任何变化而构建的控制系统。
• 伺服系统，又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。
• 它使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化‌。

‌主要任务‌：

• 按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理。
• 使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便‌。

‌应用与特点‌：

• 最初用于国防军工，如火炮控制、船舰和飞机的自动驾驶、导弹发射等。
• 后来逐渐推广到国民经济的许多部门，如自动机床、无线跟踪控制、自动化设备等‌。
• 具有以小功率指令信号控制大功率负载、实现远距同步传动等特点‌。

伺服机构的组成部分

‌1. 指令部‌：

• 指令部通常指的是PLC控制器，负责发出指令信号，驱动伺服驱动器工作‌。

‌2. 控制部‌：

• 控制部是伺服系统的核心，接收指令部的信号，并根据这些信号执行相应的控制策略，确保伺服系统的稳定运行‌。

‌3. 驱动部‌：

• 驱动部主要由伺服电机或伺服驱动组成，负责将电能转换为机械能，驱动机械部件进行运动。伺服电机能够提供精确的速度和位置控制‌。

‌4. 检测部‌：

• 检测部用于实时监测伺服系统的运行状态，如位置、速度等，并将这些信息反馈至控制部，形成闭环控制，确保控制的精确性和稳定性。检测部通常由编码器等传感器组成‌。

伺服电机的种类

种类	结构	优点	缺点
SM（同步）型AC伺服电机		无需维护 环境适应能力强 可输出大扭矩 停电时可进行发电制动 小型、轻重 功率变化率大	伺服放大器比DC电机用的略微复杂。 电机与伺服放大器必须一对一使用。 永久磁铁的磁力可能会逐渐减弱。
IM（感应）型AC伺服电机‌		无需维护 环境适应能力强 可输出大扭矩 大容量机型效率高	小容量机型的低效率放大器比DC电机用的略微复杂 停电时不能发电制动 特性随温度而变化
DC伺服电机		伺服放大器结构简单 停电时可进行发电制动 小容量机型价格低	必须对整流子部位进行维护和定期检查 因DC伺服电机会产生电刷粉末，故不能用于有洁净要求的环境 因电刷的缘故，不适于高速、大转矩用途。 永久磁铁的磁力可能会逐渐减弱

编码器的种类

1. 增量式编码器

特性

• 输出相对值，针对旋转角的变化量输出脉冲。
• 输出方波信号，每个脉冲表示机械角度或线性距离的变化。
• 分为单圈和多圈两种，适用于不同旋转周数的测量需求。
• 通常有两个输出信号（A相和B相），存在90度相位差，用于计算旋转角度‌。
• 接通电源时需要原点复归动作，就是上电需要找零。
• 结构较简单，价格低。

‌工作原理

增量式编码器通过测量轴相对于参考点的位置变化来确定其位移。它利用光电转换原理，当轴旋转时，光栅或磁栅会随之改变位置，光电传感器或磁传感器检测到这一变化并转化为电信号。

‌信号输出‌：

• 编码器输出三组方波脉冲A、B和Z相。
• A、B两组脉冲相位相差90°，用于判断旋转方向。
• Z相脉冲每转输出一次，用于基准点定位。

原理：

• 旋转时，光栅或磁栅的条纹产生脉冲。
• 传感器感应到脉冲变化，测量轴的运动和位置。
• 脉冲数量和频率与轴的运动速度和方向相关。

2. 绝对值编码器

特性

• 输出绝对值，输出旋转角度的绝对值
• 输出一组唯一的数字信号，准确表示电机位置。
• 内部有记忆芯片，记录初始状态，电源关闭后仍能知道电机位置。
• 无需初始化，直接提供准确位置信息，但成本较高‌。
• 截图电源时无需原点复归动作。
• 结构较复杂，价格高。

工作原理

绝对式编码器通过光电传感器对光学编码盘上的孔或线条进行检测，从而确定物体的位置。其核心部件是一个带有特定编码的码盘，码盘上有许多道刻线或孔，这些刻线或孔按照特定的规律（如2线、4线、8线等）进行编排。

原理‌：

• 当光线透过或反射这些孔或线条时，光电传感器会产生相应的电信号。
• 信号处理电路通过检测每个孔或线条的状态，可以确定编码盘的位置。
• 每个孔或线条对应一个唯一的编码，数字化这些编码后，即可得到物体的精确位置‌。

伺服的原理和构成

伺服系统的最大特点是“比较指令值与当前值，为了缩小该误差”进行反馈控制。反馈控制中，确认机械（控制对象）是否忠实地按照指令进行跟踪，有误差（偏差）时改变控制内容，并将这一过程进行反复控制，以达到目标。

控制流程是：误差→当前值→误差，形成一个闭环（CLOSED LOOP）；反之，无反馈的方式，称为开环（OPEN LOOP）。

伺服系统的控制模式以及控制环

1. 位置控制方式，采用位置环；
2. 速度控制方式，采用速度环；
3. 转矩控制方式，采用电流环；

在AC伺服系统中，对装在伺服电机上的编码器所发出的脉冲信号或伺服电机的电流进行检测，将结果反馈至伺服放大器，并根据这个结果按照指令来控制机械。该反馈有以下三种环：

位置环：根据编码器脉冲生成的位置反馈信号，进行位置控制的环；

速度环：根据编码器脉冲生成的速度反馈信号，进行速度控制的环；

电流环：检测伺服放大器的电流，根据生成的电流反馈信号，进行转矩控制的环；

各环都朝着使指令信号与反馈信号之差为零的目标进行控制。

各环的响应速度顺序：位置环<速度环<电流环

各控制模式中使用的环：

控制模式	使用的环
位置控制模式	位置环、速度环、电流环
速度控制模式	速度环、电流环
转矩控制模式	电流环（但是，空载状态下必须限制速度）

位置控制模式

通过接收外部的位置指令信号，精确地控制电机的位置，使其到达指定的位置‌。

工作原理

• ‌位置环‌：起主要作用，根据编码器脉冲返回的位置信号进行位置控制‌。
• ‌脉冲控制‌：通过控制发送脉冲的频率来确定电机的转动速度大小，通过控制发送脉冲的个数来确定转动的角度‌。
• ‌反馈机制‌：伺服驱动器根据检测结果和相应的控制指令，对伺服电机进行相应的控制，确保电机到达指定位置‌。

基本特点

• 机械的移动量与指令脉冲的总数成正比；
• 机械的速度与指令脉冲串的速度（脉冲频率）成正比；
• 最终在±1个脉冲的范围内定位即完成，此后只要不改变位置指令，则始终保持在该位置。（伺服锁定功能）

因此，伺服系统中位置精度由以下各项决定：

1. 伺服电机每转1圈机械的移动量；
2. 伺服电机每转1圈编码器输出脉冲数；
3. 机械系统中的间隙（松动）等误差；

速度控制模式

通过控制电机的转速，使其按照设定的速度进行运转。

转矩控制模式是通过外部模拟量的输入或地址赋值来设定电机轴的输出转矩大小

工作原理

• ‌速度环主导‌：在速度控制模式中，起主要作用的是速度环。它根据编码器返回的脉冲信号，通过计算脉冲对时间的导数来得到电机的实际转速‌。
• ‌反馈与控制‌：伺服驱动器根据检测到的实际转速与设定的目标转速进行比较，产生控制信号对电机进行调速，以确保电机转速与设定值一致‌。

基本特点

可实现“精细、速度范围宽、速度波动小”的运行。

1. 软启动、软停止功能：可调整加减速运动中的加减速（速度变化率），避免加速、减速时的冲击。
2. 速度控制范围宽：可进行从微速到高速的宽范围的速度控制。速度控制范围内为恒转矩特性。
3. 速度变化率小：即使负载有变化，也可以进行小速度波动的运行。

转矩控制模式

转矩控制就是通过控制伺服电机的电流，以达到输出目标转矩的控制。

工作原理

• 设定转矩‌：例如，若10V对应5Nm，则5V时电机轴输出2.5Nm。
• ‌负载响应‌：负载低于设定转矩时，电机正转；负载等于设定转矩时，电机不转；负载大于设定转矩时，电机反转。
  制伺服电机的电流，以达到输出目标转矩的控制。

[外链图片转存中…(img-J9D529WJ-1733934660591)]

工作原理

• 设定转矩‌：例如，若10V对应5Nm，则5V时电机轴输出2.5Nm。
• ‌负载响应‌：负载低于设定转矩时，电机正转；负载等于设定转矩时，电机不转；负载大于设定转矩时，电机反转。
• ‌动态调整‌：可通过即时改变模拟量设定或通讯方式改变地址数值来调整转矩大小。