奔跑的郑的博客

回零的初始方向和速度也是在向导中我们设置好的，在使能回零前一定要先手动检查下硬件是否有问题以及速度合不合适，如果手动的速度在向导中设置的是0.2，我们发现已经很快了，那么相应的回零速度我们运行前就可以改小一点，以免方向不对或者其他问题导致的撞击。回零后，我们点击启动按钮，伺服到达工作位，等待2秒后，伺服到达上料位，等待3秒后伺服到达下料位，等待2秒后伺服回到工作位，然后循环执行一直等到按下停止按钮结束。V100.3和V100.4的控制逻辑是，接通，伺服动作，断开，伺服停止。

但是要注意，伺服驱动器的参数脉冲数量也要设置成5000，而且这里的5000个脉冲走1mm是有前提的，我们在实际使用伺服的时候都是配合减速机，丝杆或者同步轮使用的，这里就要换算实际的走位距离了，后面我们再来讨论公式计算问题。I0.1接入下限位，配置同上限位，限位是一定要接的，伺服我们知道标配三个传感器，两个限位，一个原点。具体参数解释的话前面有专门的文章写过，大家可看一下，这里速度和方向的设置，可以默认，等到调试的时候看，如果速度快了，我们调整慢一些，如果方向反了，我们把方向调一下即可。

我们知道伺服回零的过程一般都是伺服以速度1找原点传感器，当碰到原点传感器时，伺服以速度2反方向运行知道离开原点，这里的描述有一点不严谨，严谨的回零顺序我们参考搜索顺序中，当然这里也是看PLC型号的，搜索顺序一共有四种，但不是每个PLC都支持这四种的。电机加减速时间我们可以跟据实际情况设置，如果是需要高响应，小惯量的控制，我们就把时间设置的小一点，例如100ms,如果是大惯量，需要平稳控制的情况，我们就设置的大一点，例如2000ms,1，单相2输出一个Q点输出脉冲，另一个Q点输出方向；...

类似于LDOFF，LDOFF是创建新的参考点（零点），而LDPOS是可以将位置更改为任意坐标，例如将50的位置设置为60或者其他值AXISx_LDPOS 子例程（加载位置）将运动轴中的当前位置值更改为新值。 您还可以使用本子例程为任何绝对移动命令建立一个新的零位置。 AXISx_SRATE 子例程（设置速率）命令运动轴更改加速、减速和急停时间。 使用这个块的时候，需要在组态时启用DIS输出AXISx_DIS 子例程将运动轴的 DIS 输出打开或关闭。 这允许您将 DIS 输出用于禁用或启用电机控制器。 如果

今天想好大家聊一聊伺服的编程思路。PLC200SMART伺服编程可以使用运动控制向导去编程。但是在编程前我建议大家看一下帮助文档 点击帮助组态前我们要先对一些最基本的东西有个整体的了解，尤其是一些关键的细节我们最好不要放过，很多人在写程序的时候往往就是没有注意细节导致程序下载到PLC中之后，伺服就是有问题，怎么调试都不行，代码确实没有问题，但是问题却出在了细节上。 第一点我们要知道运动控制向导生成的子程序都有哪些，并且各自的作用 说明如下 上面的子例程中，在使用其他的控制前必须调用的是CTRL这个块，我们可

今天我想来谈一谈我们在写程序的一个框架，无论什么项目，思路和框架是我们首先应该考虑的事情。一个好的框架有助于我们前期的调试和后期的修改。我的思路如下：1.把设备功能化，每个功能独立成一个子程序，每个子程序之间进行交互。这样做，当程序比较大的时候，我们的思路不容易混乱。而且后期也有利于我们优化代码。例如设备需要添加某个功能，我们只需要判断这个功能和哪个子程序有关系，我们就修改对应的子程序即可。2.刚开始写程序时，一定是先把手动的调试好，不要添加太多的条件，这样不有利于我们调试。等设备调试稳定后，我们再慢慢优化

今天说一下PID的具体编程配置完成后，再程序块向导中我们可以看到自动生成的两个程序块，我们调用程序块使用即可具体程序块如何使用，我们可以按F1找到帮助文档，看下帮助文档中的内容大家在学习任何软件的时候，都不要忽略帮助文档的重要性，帮助文档是开发软件的工程师写给使用者的说明书，可以说相当重要。下面是PID的一个项目例子，项目是使用模拟量输出控制比例阀开口的大小，反馈是电流，我们通过互感器采集实时电流大小，然后通过模拟量输入获取实时电流。AIW0是模拟量输入VD1010是设定值大小M13.2是手自动切换VD12

S7-200 smart plc最多支持8个PID控制回路，PID是闭环控制系统，P是比例，I是积分时间，D是微分控制。PID控制单元会根据给定值也就是设定值，例如汽车的定速巡航，我们设定100KM每小时，100就是设定值，实际值就是当前车速，PID根据设定值和实际值实时比较，依据设定的积分时间，根据比例去调节。所以PID控制是负反馈闭环控制，能够抑制系统闭环内的各种因素所引起的扰动，使得反馈跟随给定来变换。一般PID控制，在实际项目中，可能只需要用到PI就可以了，因为PI就能调节稳定，所以我们

这一篇文章我们以一个非常简单的小例子来说明步进顺控的用法，以及优缺点。我们会使用三种方式来写这个小例子，思路都是一步一步执行程序，但是代码完全不一样。例子为顺序点亮三盏灯并且全部点亮后再依次熄灭，间隔时间我们假定1秒，然后循环往复；第一种方案我们使用很多教材中推荐的步进顺控的方式步进顺控的核心指令如下，就三个SCR SCRT SCRE进入第一步，按钮按下，点亮Q0.0,等待1S后点亮Q0.1，也就是1S后进入第二步上图就是完整的第一步的代码，我们发现SCRE...

数据类型我们打开交叉引用表，从表中我们可以看出VD0=VW0+VW2VW0=VB0+VB1VB0=V0.0+V0.1+V0.2+V03+V0.4+V0.5+V0.6+V0.7所以S7-200 SMART PLC的指令系统所用的数据类型有：1位布尔型（BOOL）:V0.08位字节型（BYTE）：VB016位无符号整数型（WORD）：VW016位有符号整数型（INT）:VW032位符号双字整数型（DWORD）:VD032位有符号双字整数型（DINT）:VD0

接上一篇文章上一篇文章我们说了伺服的IO输入接线方式，我们接着说脉冲的接线方式有些伺服会建议我们串联一个电阻，具体多大，下图我们可以看到，如果是DC24V的话，我们串联一个2千欧的电阻。我们从图中看到，vcc也就是电源的正串联一个电阻接8号点和10号点。7号点接脉冲的负，10号点接方向的负，这里是针对NPN输出的方式如果是PNP输出的方式我们只要反过来就可以，VCC我们接电源的负端，8和10串联一个电阻接DC0V，7号点接PLC的脉冲输出Q点，10号点接PLC的方向输出Q点即可

今天我们来聊一聊伺服是接线注意事项，下一篇我们再来谈参数的设置我以东元伺服为例子说明一下我们可以到东元的官网下载伺服的手册对于我们常规使用的品牌我们要熟悉型号的命名规则，例如伺服驱动器的型号命名规则如下，我们看到型号，基本就可以了解到伺服的功率，输入电压等最基本的信息除了驱动器的命名规则，我们还要知道对应品牌的伺服电机的命名规则，如下图从型号中我们能够获取大量关于电机的基本信息1.马达惯量：关于惯量的具体定义我们后面设置参数部分会详细讲解，这里我大致举个例子，大家先感受一下。

上一篇文章我们聊了伺服电机，今天我们来说一说伺服驱动器。伺服驱动器会分成两部分来说，第一部分是型号我们如何确定；第二部分如何控制，包括接线以及参数设置。按照上一篇的方式，我们打开松下伺服的官网我们直接点击进入A6家族系列进入产品阵容产品阵容下面有驱动器一览表这些就是A6系列驱动器的型号，那上一篇文章我们也说了，驱动器是根据电机去搭配的，所以我们不能单独看驱动器，但是这张表我们可以看出不同的驱动器他的控制方式和通信功能是不一样的。例如我们选择的电机如下，50W MSM.

今天我们来聊一聊伺服的选型，大家如果有什么想让我聊的可以给我留言，我后期会写在这个专栏里。伺服的选型和步进电机的选型基本一样，都是先定好电机，再根据电机匹配对应的控制器，电机试机械设计算出来的，理论上我们不需要计算，机械的选出电机后，我们再把需求给供应商，供应商根据我们的要求直接配好驱动器。这里我们先来聊一聊伺服电机，了解一个产品最好的方法就是直接到某个品牌的官网去查找该产品。我们以松下伺服为例，来聊一聊。首先我们百度打开松下官网，大家要注意，有些链接下面会有广告两个字，都不是官网，不要随意进入

今天我们聊一聊步进驱动器，我们先打开信捷官网，来看一下驱动器的型号和参数，了解后，我们再来讨论它的基本原理我们点击DP3系列，进入到步进驱动器的详细界面我们可以看到有三种类型的驱动器，开环步进驱动器，闭环步进驱动器，和总线步进驱动器。他们有什么区别，如果不点进去我也不知道，所以我们点击进入第一个开环步进驱动器中。从上图中我们可以看到产品特性，从规格参数中我们可以知道，驱动器的输入电压，输出电流值，这个电流值就决定了匹配的电机，电机越大，所需要的驱动电流也就越大，当然下面直

今天聊一聊运动控制，基本目前很多的自动化项目上都会有伺服或者步进电机，感觉没有这些就不叫自动化了。在我所经历过的所有项目中，基本我们需要控制的就是气缸，变频电机，调速电机，伺服电机，步进电机，比例阀这几大类，其他的用的少的我们暂时不讨论。控制方式主要分为过程控制，运动控制。过程控制比较简单就是基本的逻辑编写，我们今天先来讨论下运动控制，主要讨论伺服驱动器，步进驱动器，伺服电机和步进电机。从原理到选型再到编程我们来聊一聊，如果大家有什么问题或者想讨论的可以给我留言。...

S7-200 SMART 可实现 PLC、编程设备（工控机，电脑）和 HMI 之间的多种通信方式：以太网：实现工控机，普通PC和PLC之间通信，程序下载上载等实现PLC和HMI之间通信实现PLC之间的通信，实现与其它具有以太网功能的设备间的开放式用户通信 (OUC)说明CPU 型号 CPU CR20s、CPU CR30s、CPU CR40s 和 CPU CR60s 无以太网端口，不支持与使用以太网通信相关的所有...

这一篇文章主要介绍SMART200PLC和HMI进行通信的设置组态，并完成一些逻辑上的操作。开始前我们首先做一下准备工作，先设置好电脑的IP地址，流程如下图所示鼠标 右键点击网络打开网络共享中心...

主要介绍使用C#通过S7.NET的封装库，如何和PLC进行互动