电气工程师必懂——CANopen通讯

电气工程师必懂——CANopen通讯

CAN通讯

Controller Area Network，控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。

CAN的OSI模型

Open System Interconnection，七层模型，是国际标准化组织ISO制定的一个用于计算机或通信系统间互联的标准体系，一般称为OSI参考模型或七层模型。

从OSI网络模型的角度来看，现场总线网络一般值实现了第1层（物理层）、第2层（数据链路层）、第7层（应用层）。因为现场总线通常只包含一个网段，因此不需要第3层（传输层）和第4层（网络层），也不需要第5层（会话层）和第6层（描述层）的作用。

CAN只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层。

数据链路层：包含介子访问控制（MAC）层和逻辑链路控制层（LLC）层，关键是形成数据帧。

物理层：有时也称物理接口，是实现物理连接的功能描述和执行连接的规范，提供用于建立、保持和断开物理连接的机械、电气、功能和规程的条件。

物理层有四个重要特征：

• 机械特性——连接器、引脚数、引脚排列
• 电气特性——信号电平高低、阻抗和阻抗匹配、传输速度和距离
• 功能特性——信号线（数据、控制、地线）的功能分配和确切定义
• 规程特性——各信号线的工作规则和时序

CAN的特性

• 采用双线差分信号，两根线构成总线，CAN High与CAN Low，这两根线之间的电位差可以对应两个不同的逻辑状态进行编码。

• 静态时均是2.5V左右，此时状态表示为逻辑1，也可以叫做隐性位，用CAN_H比CAN_L高表示逻辑0，称为显性位，此时通常电压值为CAN_H = 3.5V和CAN_L = 1.5V，竞争时显位优先。

• 使用双绞线作为总线介子时，总线长度<=40米，传输速率可达1Mbps，但是实际应用时，因为现场环境干扰等原因，总线长度往往达不到最大距离。

• 协议本身对节点的数量没有限制，实际应用中节点数目受网络硬件的电气特性所限制，总线上节点的数量可以动态改变，广播发送报文，报文可以被所有节点同时接收。

• 多主站结构
• 每个报文的内容通过标识符识别，标识符在网络中是唯一的
  • 标识符描述了数据的含义
  • 某些特定的应用对标识符的分配进行了标准化
• 根据需要可进行相关性报文过滤

CAN的拓扑结构

• 总线长度L：最大40m
• 支线长度H：最大0.3m
• 节点距离D：最大40m
• 终端电阻R：120Ω

CAN的数据帧

标识符（CAN Identifier）+8字节数据

标准CAN的标识符长度是11位，而扩展格式CAN的标识符长度可达29位。CAN协议的2.0A版本规定CAN控制器必须有一个11位的标识符，同时在2.0B版本中规定CAN控制器的标识符长度可以是11位或29位。遵循CAN2.0B协议的CAN控制器可以发送和接收11位标识符的标准格式报文或29位标识符的扩展格式报文。如果禁止CAN2.0B，则CAN控制器只能发送和接收11位标识符的标准格式报文，而忽略扩展格式的报文结构但不会出现错误。

CAN本身并不完整，没有定义CAN报文中的11/29位标识符、8字节数据的使用。