win11+wsl+ubuntu20.04+ros+x11+mobaxterm实现win11中ROS使用（含可视化）

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前言

为实现在win11中使用ros…

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一、win11中wsl(ubuntu20.04)安装

参考：Windows 11 安装 WSL2
主要步骤：开启虚拟化–>安装ubuntu20.04
安装后可能还是WSL1，可参考WSL1升级为WSL2进行升级。

二、使用鱼香ROS换源并更新

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

([5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统))

sudo apt update
sudo apt upgrade

三、使用鱼香ROS安装ROS

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

([1]:一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson))
…

四、X11安装

在WSL中执行：

sudo apt install x11-apps -y

安装x11

五、设置显示IP

在windows中查看ip，（如：终端命令：ipconfig），找到WSL网络，如我这里的172.24.128.1。

在WSL中使用下述命令设置：

export DISPLAY=172.24.128.1:0

六、安装 mobaxterm

也可安装其他X11服务器，如VcXsrv或Xming等，mobaxterm包含了ssh等功能，文件其他调试使用。
直接在网上搜索mobaxterm安装即可。官网在此：link。

七、启动测试

启动mobaxterm程序，在wsl运行图形界面命令即可。
测试：

roscore

新开终端运行

rviz

八、问题及解决方案

1、 win能ping能wsl，wsl无法ping通win

by：GPT，测试有效。

要设置新的防火墙规则，以允许WSL（Windows Subsystem for Linux）能够ping通Windows 11，请按照以下步骤操作：

打开Windows Defender防火墙设置：按下"Win + R"键，输入"control panel"，然后按回车键打开控制面板。在控制面板中，选择"Windows Defender防火墙"。

进入防火墙高级设置：在Windows Defender防火墙设置界面上方的左侧面板中，选择"高级设置"。

创建新的入站规则：在高级防火墙设置窗口的左侧面板中，选择"入站规则"。

新建规则向导：在右侧面板中，选择"新建规则"，以启动新建规则向导。这将打开一个配置新规则的向导。

选择规则类型：在新规则向导的第一步中，选择"自定义"，然后点击"下一步"。

配置规则：根据以下指导配置新的规则：

基本：设置规则名称和描述（可选），然后点击"下一步"。
操作：选择"允许连接"，然后点击"下一步"。
协议和端口：选择"ICMPv4"，然后点击"下一步"。
端点：选择"这台计算机"，然后点击"下一步"。
设置源：选择"任何IP地址"，然后点击"下一步"。
设置目标：选择"这台计算机"，然后点击"下一步"。
高级：不需要进行更改，直接点击"下一步"。
操作：确认你的配置，并点击"完成"。
应用设置：确保保存并应用新的防火墙规则配置。

2、所有配置完成，打开可视化没反应

可能原因，wsl无法连接到mobaXterm的X服务器。打开mobaXterm的设置（Settings），选择X11，设置X11 remote access 为full。

2、所有配置完成，打开rviz出现段错误（Segmentation fault）

解决方法：设置：

export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0