FreeRTOS资源管理

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前言

要独占式地访问临界资源，有3种方法：

1. 临界资源的互斥访问
2. 屏蔽/使能中断
3. 暂停/恢复调度器。

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一、屏蔽中断

代码样例

int a;
/* 在任务中，当前时刻中断是使能的
 * 执行这句代码后，屏蔽中断
 */
void add_func(int val)
{
	taskENTER_CRITICAL();	

	/* 访问临界资源 */
    a += val;

	/* 重新使能中断 */
	taskEXIT_CRITICAL();
}

这套 taskENTER_CRITICA()/taskEXIT_CRITICAL() 宏，是可以递归使用的，它的内部会记录嵌套的深度，只有嵌套深度变为0时，调用 taskEXIT_CRITICAL() 才会重新使能中断

在 taskENTER_CRITICA()/taskEXIT_CRITICAL() 之间： 低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断被屏蔽了。由于任务调度依赖于中断、依赖于API函数，所以：这两段代码之间，不会有任务调度产生

任务中使用： taskENTER_CRITICAL ()/taskEXIT_CRITICAL()
ISR中使用：taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()/taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()

二、暂停调度器

如果有别的任务来跟你竞争临界资源，你可以把中断关掉，但是这代价太大了，它会影响中断的处理。如果只是禁止别的任务来跟你竞争，不需要关中断，暂停调度器就可以了，在这期间，中断还是可以发生、处理。
代码如下：

int a;
void xxx_func(int val)
{
	vTaskSuspendAll();

	/* 访问临界资源 */
    a = val;

	xTaskResumeAll();
}

vTaskSuspendAll()/xTaskResumeAll()也是可以递归使用的，它的内部会记录嵌套的深度，只有嵌套深度变为0时，xTaskResumeAll()才会重新使能调度器。