11 FreeRTOS 资源管理

1、资源管理

           在系统中，会存在一些临界资源，当A在使用的时候，B就无法使用了。要想独占式的访问临界资源，有3种方法：

        （1）公平竞争，比如使用互斥量，谁先获得互斥量谁就访问临界资源。

        （2）谁要跟我抢，我就灭掉谁：中断要跟我抢，我就屏蔽中断

        （3）谁要跟我抢，我就灭掉谁：其他任务要跟我抢，我就禁止调度器，不运行任务切换

2、屏蔽中断

        屏蔽中断有两套宏：任务中使用、ISR中使用。

                任务中使用： taskENTER_CRITICA()/taskEXIT_CRITICAL()

                ISR中使用： taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()/taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()

2.1 在任务中屏蔽中断

/* 在任务中，当前时刻中断是使能的
 * 执行这句代码后，屏蔽中断
 */
taskENTER_CRITICAL();

/* 访问临界资源 */

/* 重新使能中断 */
taskEXIT_CRITICAL();

        在 taskENTER_CRITICA()/taskEXIT_CRITICAL() 之间：

        （1）低优先级的中断被屏蔽了：优先级低于、等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

        （2）高优先级的中断可以产生：优先级高于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。但是，这些中断ISR里，不允许使用FreeRTOS的API函数

        （3）任务调度依赖于中断、依赖于API函数，所以：这两段代码之间，不会有任务调度产生

        这套 taskENTER_CRITICA()/taskEXIT_CRITICAL() 宏，是可以递归使用的，它的内部会记录嵌套的深度，只有嵌套深度变为0时，调用 taskEXIT_CRITICAL() 才会重新使能中断。

        使用 taskENTER_CRITICA()/taskEXIT_CRITICAL() 来访问临界资源是很粗鲁的方法，这会导致中断无法正常运行，任务调度无法进行，所以，之间的代码要尽可能快速地执行。

2.2 在ISR中屏蔽中断

        要使用含有"FROM_ISR"后缀的宏，示例代码如下：

void vAnInterruptServiceRoutine( void )
{
    /* 用来记录当前中断是否使能 */
    UBaseType_t uxSavedInterruptStatus;
    /* 在ISR中，当前时刻中断可能是使能的，也可能是禁止的
     * 所以要记录当前状态, 后面要恢复为原先的状态
     * 执行这句代码后，屏蔽中断
     */
    uxSavedInterruptStatus = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();

    /* 访问临界资源 */

    /* 恢复中断状态 */
    taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( uxSavedInterruptStatus );
    /* 现在，当前ISR可以被更高优先级的中断打断了 */
}

        在 taskENTER_CRITICA_FROM_ISR()/taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() 之间：

        （1）低优先级的中断被屏蔽了：优先级低于、等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

        （2）高优先级的中断可以产生：优先级高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 但是，这些中断ISR里，不允许使用FreeRTOS的API函数

        （3）任务调度依赖于中断、依赖于API函数，所以这两段代码之间，不会有任务调度产生

2.3 暂停调度器

        如果有别的任务来跟你竞争临界资源，你可以把中断关掉。这当然可以禁止别的任务运行，但是这代价太大了。它会影响到中断的处理。

        如果只是禁止别的任务来跟你竞争，不需要关中断，暂停调度器就可以了。在这期间，中断还是可以发生、处理。

        使用这2个函数来暂停、恢复调度器：

/* 暂停调度器 */
void vTaskSuspendAll( void );

/* 恢复调度器
 * 返回值: pdTRUE表示在暂定期间有更高优先级的任务就绪了
 * 可以不理会这个返回值
*/
BaseType_t xTaskResumeAll( void );

        示例代码：

vTaskSuspendScheduler();

/* 访问临界资源 */

xTaskResumeScheduler();

        这套 vTaskSuspendScheduler()/xTaskResumeScheduler() 宏，是可以递归使用的，它的内部会记录嵌套的深度，只有嵌套深度变为0时，调用 taskEXIT_CRITICAL() 才会重新使能中断。