调试磁条AGV小结＿编写磁导航部分驱动

调试磁条AGV
一、调试一台车需要整体观
硬件、程序、HMI人机交互；最后上线自动运行；安全防护；

二、测试开发驱动流程（磁传感器）
2.1学习手册数据收发结构
１）结合硬件确认
产品型号：ｍｐｍｇｓ２００－ｆ０１

２）了解接线硬件原理图

后面和厂家沟通过，发现配置曼普拉斯磁条传感器，只适合４８５配置
３）查看所用的Raw CAN协议
RawCAN 自定义协议导航数据获取有主动上报、触发主动上报和被动查询三种模式。 主动上报模
式下传感器启动完成之后就开始以设定的速率持续向 CAN 总线发送数据报文。而触发主动上报
模式下传感器启动完成之后不会主动发送数据报文，只有在接收到触发指令后才会启动主动上报
机制， 再次收到触发指令则停止发送数据。被动模式下主机发送数据请求指令报文，传感器响应
并返回导航数据报文。

ａ先发送唤醒0ｘ６０１　　　４Ｄ　０４唤醒磁条传感器；
接下来磁条传感器主动上报，数据，程序解析处理数据即可；
４）具体配置该传感器（CAN通讯、500Ｋｂｐｓ、站点１、N极识别）

５）配置完成后，需要上位机获取数据验证发送正确否
此处上位机器支持演示模式

2.2通过CAN调试助手抓取数据
１）模拟单片机发送唤醒指令，看到反馈数据（空，未放置磁条时）

２）下端放置１根磁条

下端放置２根磁条

下端放置３根磁条

３）依次拿开下方磁条：把中间磁条拿开

把另外一段也撤掉

小结：从CAN数据分析，第一位置表示磁条数量；第二位置表示磁便值（依次往后）
调试过程中：ａ线路故障，需要细心一点点排查，先单独测试一路，在接两路，在接三路；
ｂ、结合说明文档，发送指令，一定按照步骤去操作，不要跳步；

2.3单片机获取数据，解析数据
１）唤醒磁条传感器


２）接收处理主动上报的数据


补充，一个传感器最多识别３段磁条，所以此处存放三段值，可用３或者动态读取到的磁条段数；

三、驱动部分源码
3.1　ｍａｎｇｎｅｔ＿ｓｔｒｉｐ＿ｍｅｎｇｓ２００．ｃ

#include "magnet_strip_memgs200.h"
//#include "myMath.h"
#include "include.h"

CAN_RxPacketTypeDef magnet_strip_rxbuffer[MEGNET_STRIP_RXBUFFER_SIZE];	//接收数组
CAN_RxPacketTypeDef magnet_strip_rxbuffer[MEGNET_STRIP_TXBUFFER_SIZE];	//接收数组

MagnetStrip_t magstrip[MagnetStripNum];	//磁条传感器

uint8_t mag_choose_index = 0;

/*******************************************************************************
* 函数名 : void MagStrip_Memgs200_Init(uint32_t can_id)
* 描  述 : 磁条传感器初始化
* 输  入 : 设备ID
* 输  出 : 无
* 返回值 : 无
* 说  明 : 无
*******************************************************************************/
void MagStrip_Memgs200_Init(void)
{
	MagStrip_Memgs200_WakeUp(1);
	MagStrip_Memgs200_WakeUp(2);
	MagStrip_Memgs200_WakeUp(3);
}
/*******************************************************************************
* 函数名 : void MagStrip_WakeUp(uint32_t can_id,uint32_t mag_id)
* 描  述 : 磁条传感器唤醒主动发送
* 输  入 : 设备ID
* 输  出 : 无
* 返回值 : 无
* 说  明 : 无
*******************************************************************************/
void MagStrip_Memgs200_WakeUp(uint32_t mag_id)
{
	uint8_t _send_data[] = {0x4D,0x04};
	MAGNET_STRIP_SEND_MSG(0x600 + mag_id,2,CAN_RTR_DATA,_send_data);
}
/*******************************************************************************
* 函数名 : void Magnet_Strip_Response_Decoder(can_rx_msg_t rxmsg)
* 描  述 : 对磁传感器数据解析
* 输  入 : 磁传感器数据
* 输  出 : 无
* 返回值 : 无
* 说  明 : 无
*******************************************************************************/
int32_t Magnet_Strip_Memgs200_Response_Handle(CAN_RxPacketTypeDef rxmsg)//
{
	int32_t res = 0;
	 switch(rxmsg.header.StdId)
	 {
	     case 0x581: //前
		 {
			 magstrip[MagFrontFront].strip_num = rxmsg.payload[0];
			 for(uint8_t i=0;i<3;i++)
			 {
				 magstrip[MagFrontFront].strip_position[i] = rxmsg.payload[i+1];
			 }
		 }break;
	     case 0x582: //后
		 {
			 magstrip[1].strip_num = rxmsg.payload[0];
			 for(uint8_t i=0;i<magstrip[1].strip_num;i++)
			 {
				 magstrip[1].strip_position[i] = rxmsg.payload[i+1];
			 }
		 }break;
	     case 0x583: //左
		 {
			 magstrip[2].strip_num = rxmsg.payload[0];
			 for(uint8_t i=0;i<magstrip[2].strip_num;i++)
			 {
				 magstrip[2].strip_position[i] = rxmsg.payload[i+1];
			 }
		 }break;

	     default:
	    	 break;
	 }
	 return res;
}

２、ｍａｎｇｎｅｔ＿ｓｔｒｉｐ＿ｍｅｎｇｓ２００．ｈ

/*
 * magnet_strip.h
 *
 *  Created on: 2023年3月16日
 *      Author:
 */
#ifndef MAGNET_STRIP_MEMGS200_H
#define MAGNET_STRIP_MEMGS200_H

#include "stm32f7xx_hal.h"
#include "can.h"
#include "magnet_strip.h"

#define ALL_MEGSTRIP_IP	0x000

#define MEGNET_STRIP_RXBUFFER_SIZE  16
#define MEGNET_STRIP_TXBUFFER_SIZE  16

extern CAN_RxPacketTypeDef magnet_strip_rxbuffer[MEGNET_STRIP_RXBUFFER_SIZE];	//接收数组
extern CAN_RxPacketTypeDef magnet_strip_rxbuffer[MEGNET_STRIP_TXBUFFER_SIZE];	//发送数组

#define MAGNET_STRIP_SEND_MSG can2_send_msg



extern MagnetStrip_t magstrip[MagnetStripNum];	//磁条传感器
//typedef struct{
//	uint8_t strip_num;
//	int8_t strip_position[3];
//}MagnetStrip_t;


void MagStrip_Memgs200_Init(void);
void MagStrip_Memgs200_WakeUp(uint32_t mag_id);
int32_t Magnet_Strip_Memgs200_Response_Handle(CAN_RxPacketTypeDef rxmsg);
#endif /* MAGNET_STRIP_MEMGS200_H */

以上结束，学习撰写磁导航驱动过程