AGV 调试
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光通信部分
IO式光通信是一种特殊的光通信技术,它结合了光学传输和电子器件的功能,旨在实现高速数据传输和处理。这种方式可以实现高速、可靠的信号传输,有效解决传统有线通信方式存在的干扰、传输距离限制等问题。此次应用:实现机台与对接设备之间无接触式信号传递,确保设备彼此到位,无接触,准确传输彼此的动作步骤。原创 2023-07-15 17:33:10 · 139 阅读 · 1 评论 -
AGV调试新增功能
2)5S后在经过100* loop(5ms)=500ms,开始设置模式,速度,角速度。1.1.1手动按下复位+旋转5S,进入到走8字控制。3)清零走8字标志位,急停后;走8字功能移植完毕,待上车测试。1)按下组合键5S计时。原创 2023-05-09 21:56:11 · 169 阅读 · 0 评论 -
AGV调试安全防护——超叉保护
增量式电机,断电后位置不保存,所以此处增加SICK拉线编码器作为实时高度获取,为防止线断或被拉扯,在用电机获取的位置值作为校验。3)比较拉线差值与电机高度差值,fabs(H_Difference-h_Difference)>10mm;举升任务->自动->轴准备动作(上线后均在)->step=4站台前一点取放货物(放货举升最高处时进行判断)2)举升到最高处时,得出此时H_Difference=H_Current-H_Last;1)上电时记录拉线编码器数值H_Last;电机高度(转换过)h_Last;原创 2023-05-08 15:48:38 · 133 阅读 · 0 评论 -
AGV调试二——行走过程速度降低很慢然后立即加速
背景:AGV小车行驶过程中,到达2#速度降低特别慢,到位后又立即起速度,在2#和13#附近必然复现。3)具体数据分析运动过程,发现控制速度也在减小——>插补计算(获取的调度下发速度,输出速度)分析:遇到速度忽快忽慢,从控制速度->插补速度->调度下发速度,依次查询哪个地方出问题了。结合调度地图可以看出每到转折点,都是停止点,调度下发无异常(搜索:Intn,path)1)在程序中增加打印所需要的信息,如下10ms一次,500ms打印一次。此处速度未减少到0,可以先不去考虑该点是停止点问题。原创 2023-04-19 07:46:25 · 430 阅读 · 0 评论 -
网络代理配置
3)在程序包下打开终端输入安装指令:sudo ./autoinstall.sh安装程序包。5)终端启动代理脚本:sudo /usr/local/nginx/sbin/nginx。2)终端输入指令解压文件夹:sudo tar -zxf nginx.tar.gz。4)第一次载该电脑下运行需要给权限sudo chmod +x ./test.sh。6)代理脚背开机自启配置:终端输入指令,创建nginx.service文件。2)运行该脚本sudo ./test.sh。3)打开该脚本gedit test.sh。原创 2023-04-16 15:01:17 · 333 阅读 · 0 评论 -
AGV调试_1
查找问题bug原创 2023-04-12 07:34:38 · 283 阅读 · 0 评论