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RSS订阅原创 光通信部分
IO式光通信是一种特殊的光通信技术，它结合了光学传输和电子器件的功能，旨在实现高速数据传输和处理。这种方式可以实现高速、可靠的信号传输，有效解决传统有线通信方式存在的干扰、传输距离限制等问题。此次应用：实现机台与对接设备之间无接触式信号传递，确保设备彼此到位，无接触，准确传输彼此的动作步骤。
2023-07-15 17:33:10
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原创 单片机应用思路
补充：与扩张板心跳部分，只有在初始化时检测一次；如果把待检测扩展板ID均 拨成一致，插上后可以识别，心跳继续跳。主控制器在线模式，监控扩展板接入，比如A0打开看有无心跳，有通讯正常他，无通讯异常，标注清楚。输入：通过一个拨码开关，将所有的输入IO并连到一起，通过拨码，看到所有输入口IO电平翻转；小结简易的检测：通讯->输入->输出；测试完成后粘贴标签，做好标识。输出：接到IO检测板输出口，看到一排继电器啪啪吸合断开的声音。主控制器、待检测扩展板、IO检测工具、网线若干。
2023-05-25 06:45:07
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原创 AGV调试新增功能
2）5S后在经过100* loop(5ms)=500ms,开始设置模式，速度，角速度。1.1.1手动按下复位+旋转5S，进入到走8字控制。3）清零走8字标志位，急停后；走8字功能移植完毕，待上车测试。1）按下组合键5S计时。
2023-05-09 21:56:11
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原创 AGV调试安全防护——超叉保护
增量式电机，断电后位置不保存，所以此处增加SICK拉线编码器作为实时高度获取，为防止线断或被拉扯，在用电机获取的位置值作为校验。3)比较拉线差值与电机高度差值，fabs(H_Difference-h_Difference)>10mm;举升任务->自动->轴准备动作（上线后均在）->step=4站台前一点取放货物（放货举升最高处时进行判断）2)举升到最高处时，得出此时H_Difference=H_Current-H_Last;1）上电时记录拉线编码器数值H_Last;电机高度（转换过）h_Last;
2023-05-08 15:48:38
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原创 Linux初识
背景：通过指令去更改TX2板卡网口IP，下载更新程序运用软件：WinSCP是一个 Windows 环境下使用的 SSH 的开源图形化 SFTP 客户端，同时支持 SCP 协议。它的主要功能是在本地与远程计算机间安全地复制文件，并且可以直接编辑文件。WinSCP 既可以管理远程 VPS 主机，也可以管理路由器，网络机顶盒等，只要远程设备能ssh连接即可。
2023-05-07 10:13:14
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原创 编译时报错增加头文件未果——调试
include <stdint.h> 是一个头文件，它定义了一些标准整数类型，如 int8_t、int16_t、int32_t、uint8_t、uint16_t 和 uint32_t 等。解释：在 C 编程语言中，当与#if、#ifdef或#ifndef指令一起使用时，#elif 提供了一种替代操作。当前面的#if、#ifdef 或#ifndef 指令的条件评估为假并且#elif 条件评估为真时，预处理器将包括#elif 语句之后的C 源代码。#elif 指令可以被认为是#else if。
2023-05-05 08:19:20
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原创 液压顶升平台测试
看门狗定义：看门狗,又叫 watchdog timer,是一个定时器电路, 一般有一个输入,叫喂狗,一个输出到MCU的RST端,MCU正常工作的时候,每隔一端时间输出一个信号到喂狗端,给 WDT 清零,如果超过规定的时间不喂狗,(一般在程序跑飞时),WDT 定时超过,就回给出一个复位信号到MCU,是MCU复位. 防止MCU死机. 看门狗的作用就是防止程序发生死循环，或者说程序跑飞。1.硬件电路图（方案一：限位信号输入——单片机——控制输出，缺点：具有滞后性；2）开启往复运动：最低——最高——泄压最低；
2023-04-25 23:31:35
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原创 AGV调试二——行走过程速度降低很慢然后立即加速
背景：AGV小车行驶过程中，到达2#速度降低特别慢，到位后又立即起速度，在2#和13#附近必然复现。3）具体数据分析运动过程，发现控制速度也在减小——>插补计算（获取的调度下发速度，输出速度）分析：遇到速度忽快忽慢，从控制速度->插补速度->调度下发速度，依次查询哪个地方出问题了。结合调度地图可以看出每到转折点，都是停止点，调度下发无异常（搜索：Intn,path）1)在程序中增加打印所需要的信息，如下10ms一次，500ms打印一次。此处速度未减少到0，可以先不去考虑该点是停止点问题。
2023-04-19 07:46:25
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原创 网络代理配置
3)在程序包下打开终端输入安装指令：sudo ./autoinstall.sh安装程序包。5）终端启动代理脚本：sudo /usr/local/nginx/sbin/nginx。2)终端输入指令解压文件夹：sudo tar -zxf nginx.tar.gz。4）第一次载该电脑下运行需要给权限sudo chmod +x ./test.sh。6）代理脚背开机自启配置：终端输入指令，创建nginx.service文件。2）运行该脚本sudo ./test.sh。3）打开该脚本gedit test.sh。
2023-04-16 15:01:17
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原创 AGV调试寻找bug,查找问题思路
由以上代码块可以看出入口参数是SLAM实时获取的X，Y，theta;结果参数获取目标参数，现在计算后的目标参数有问题；2.1通过日志形式获取实时的动态数据，绘制成excel表格，最后以折线图的形式呈现出来，直观方便。3.1打印出处->更新调度下发的行走命令->关键字sch,road,index搜索获取。三、由坐标突变怀疑是否是调度下发的路线坐标出现问题，具体抓出调度路径信息。通过打日志分析得出，target_y数值有问题，得出是这里改变的，暂时屏蔽，至此问题找到出处。整数形式：id,%d，
2023-04-04 08:16:49
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原创 对步科增量式举升电机进行加减速梯形控制
打断点实时监控自己下发的速度，与实际电机（步科上位机获取的速度）做对比->自己下发速度特别小0.05->查询上方计算加减速部分；数据依据：通过CAN卡抓取数据，分析得出减速时203帧ID筛选出来的，一帧0一帧其他速度；自己速度下发，由最根本往上查找，发现手动也调用该速度下发函数了，问题得以解决；背景：自己移植代码后，可以实现举升控制，但速度是恒定的，查找bug的思路。发现是在自己限制幅度内，说明自己计算的速度值有问题，仔细查看单位弄错了；3.2速度正常下发后，立即减速，应该是缓慢减速的，而且还有异响。
2023-03-23 08:02:35
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原创 调试磁条AGV小结＿编写磁导航部分驱动
补充，一个传感器最多识别３段磁条，所以此处存放三段值，可用３或者动态读取到的磁条段数；模式下传感器启动完成之后不会主动发送数据报文，只有在接收到触发指令后才会启动主动上报。调试过程中：ａ线路故障，需要细心一点点排查，先单独测试一路，在接两路，在接三路；４）具体配置该传感器（CAN通讯、500Ｋｂｐｓ、站点１、N极识别）１）模拟单片机发送唤醒指令，看到反馈数据（空，未放置磁条时）ｂ、结合说明文档，发送指令，一定按照步骤去操作，不要跳步；接下来磁条传感器主动上报，数据，程序解析处理数据即可；
2023-03-08 07:31:09
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原创 制作IO检测板
二、设想：通过输入检测：通过拨动钮子拨动开关，调节输入IO口低电平还是高电平，LED显示打开还是关闭，这时检测单片机引脚是否有电平变化，验证该引脚口好坏；一、需求：因为控制器因为接线不规范导致主控板IO烧毁，而调试过程中未发觉，所以尝试制作IO检测板，来检测损坏的IO口，提高效率。2）等贴完，升高温度，结合锡膏挥发温度（170°）融化未接触锡盘位置锡膏，拨正器件位置；输出口：通过接入继电器线圈，听到啪嗒一声吸合，即输出有效，同时LED灯亮；四、样板输出，结合使用，改进改良优化。3.3.1介绍几家店铺。
2023-03-05 21:23:30
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原创 STM32控制步科驱动器
1.3.3 使能0F： 602 2b 40 60 00 0f 00 00 00。2、复位86： 602- 2b 40 60 00 86 00 00 00。4、并使能0F： 602- 2b 40 60 00 0f 00 00 00。
2023-03-02 21:12:23
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原创 2021-10-10
标题 关于舵轮限位如何添加在代码中使用问题：在使用过程中，手动开AGV切换横移和旋转按钮过于频繁造成小车限位报警，而报警后就断开动力电，这时只能手动打开按钮接除报警，拍下急停，复位上动力电，此时小车转向容易在死驱，按下前进后朝一个方向不停旋转，连续旋转后没有停止意思，造成内部绕线拧成麻花状态，轻度容易破皮，重度烧坏驱动器。上海兰钧现场，已经更换两台驱动器。解决：舵轮顺时针和逆时针分别有两个压力开关（转向突出部分可以压到）即限位如何添加：比如后轮，按钮顺时针旋转，1）看那个限位开关最先触碰，2）观察顺
2021-10-10 07:30:49
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原创 关于F325压力传感器应用过程中遇到的小问题
1数据收过来只有0~200kg 以内，超过200，就只显示200，面板显示正常打开程序里的限制即可2电池和两路压力传感器走的是一路485，采用分时复用即可uint32_t rs485_f325_id;uint8_t f325_txbuffer[ F325_TXBUFFER_SIZE ],f325_rxbuffer[ F325_RXBUFFER_SIZE ];uint8_t temp_rev_f325_dat[256],LengthOfFrom_F325,F325_SendLen = 0;
2021-10-06 08:51:33
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空空如也
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