AGV调试二——行走过程速度降低很慢然后立即加速

背景：AGV小车行驶过程中，到达2#速度降低特别慢，到位后又立即起速度，在2#和13#附近必然复现
分析：遇到速度忽快忽慢，从控制速度->插补速度->调度下发速度，依次查询哪个地方出问题了
1)在程序中增加打印所需要的信息，如下10ms一次，500ms打印一次

2）获取数据具体分析：对比实际控制速度和插补速度，从0.3减到0.03左右

猜想：0.3减少到0.03这个数据接近减少1/10,联想避障减速，

3）具体数据分析运动过程，发现控制速度也在减小——>插补计算（获取的调度下发速度，输出速度）
此处速度未减少到0，可以先不去考虑该点是停止点问题

分析调度下发路径过程（倒数第三个非停止点，且ACS下发速度0.3也正常）

结合调度地图可以看出每到转折点，都是停止点，调度下发无异常（搜索：Intn,path）

4）具体分析差补中的速度入口参数，和输出参数的变化
增加打印日志

Log_Info("Intn,1,x,%.4f,y,%.4f,t,%.4f,o,%.4f,s,%.4f,p,%.4f,OA,%d",_control_forward.pos_x,_control_forward.pos_y,_control_forward.pos_theta,_control_forward.omega,_control_forward.mileage,_control_forward.speed,_obstacle_level);

最后锁定是在2#点附近触发2级避障，至此分析该现象并且解决问题结束