FreeRTOS api库函数 之 RTOS Kernel Control（内核控制）

taskYIELD
taskYIELD（）用于请求上下文切换到另一个任务。 但是，如果没有其他任务以高于或等于调用taskYIELD（）的任务的优先级，那么RTOS调度程序将只选择调用taskYIELD（）再次运行的任务。
如果configUSE_PREEMPTION设置为1，那么RTOS调度程序将始终运行能够运行的最高优先级任务，因此调用taskYIELD（）将永远不会导致切换到更高优先级的任务。

taskENTER_CRITICAL（）
taskEXIT_CRITICAL（）
void taskENTER_CRITICAL（void）;
void taskEXIT_CRITICAL（void）;
通过调用taskENTER_CRITICAL（）输入关键部分，然后通过调用taskEXIT_CRITICAL（）退出。
taskENTER_CRITICAL（）和taskEXIT_CRITICAL（）宏提供了一个基本的关键部分实现，它通过简单地全局或中断特定中断优先级来禁用中断。
如果使用的FreeRTOS端口未使用configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY内核配置常量（也称为configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY），则调用taskENTER_CRITICAL（）将使全局禁用中断。如果正在使用的FreeRTOS端口确实使用了configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY内核配置常量，则调用taskENTER_CRITICAL（）将在禁用configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY设置的中断优先级和低于中断优先级的情况下保留中断，并启用所有更高优先级的中断。
抢占式上下文切换仅发生在中断内，因此在禁用中断时不会发生。因此，调用taskENTER_CRITICAL（）的任务保证保持在Running状态，直到退出临界区，除非任务显式尝试阻塞或屈服（在临界区内不应该这样做）。
对taskENTER_CRITICAL（）和taskEXIT_CRITICAL（）的调用旨在嵌套。因此，只有在每次调用taskENTER_CRITICAL（）时对taskEXIT_CRITICAL（）执行一次调用时，才会退出临界区。
关键部分必须保持很短，否则会对中断响应时间产生不利影响。每次调用taskENTER_CRITICAL（）都必须与对taskEXIT_CRITICAL（）的调用紧密配对。
不得在关键部分内调用FreeRTOS API函数。
不得从中断服务例程（ISR）调用taskENTER_CRITICAL（）和taskEXIT_CRITICAL（）

taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR（）
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR（）
UBaseType_t taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR（void）;
void taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR（UBaseType_t uxSavedInterruptStatus）;
可以在中断服务例程（ISR）中使用的taskENTER_CRITICAL（）和taskEXIT_CRITICAL（）的版本。
在ISR中，通过调用taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR（）输入关键部分，然后通过调用taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR（）退出。
taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR（）和taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR（）宏提供了一个基本的关键部分实现，它通过简单地全局或中断特定中断优先级来禁用中断。
如果使用的FreeRTOS端口支持中断嵌套，则调用taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR（）将禁用由configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY（或configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY）内核配置常量设置的中断优先级以及低于中断的中断，并保持启用所有其他中断优先级。如果使用的FreeRTOS端口不支持中断嵌套，则taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR（）和taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR（）将不起作用。
对taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR（）和taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR（）的调用被设计为嵌套，但是如何使用宏的语义与taskENTER_CRITICAL（）和taskEXIT_CRITICAL（）等价物不同。
关键部分必须保持很短，否则会对优先级较高的中断的响应时间产生不利影响。每次调用taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR（）都必须与对taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR（）的调用紧密配对。
不得在关键部分内调用FreeRTOS API函数。
参数：
    uxSavedInterruptStatus  taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR（）将uxSavedInterruptStatus作为其唯一参数。用作uxSavedInterruptStatus参数的值必须是从对taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR（）的匹配调用返回的值。
    taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR（）不接受任何参数。
返回：
    taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR（）返回调用宏之前的中断屏蔽状态。 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR（）返回的值必须在taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR（）的匹配调用中用作uxSavedInterruptStatus参数。
    taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR（）不返回值。

taskDISABLE_INTERRUPTS（）
如果使用的端口支持configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY（或configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY）常量，则taskDISABLE_INTERRUPTS将禁用所有中断，或者屏蔽（禁用）中断直到configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY设置。 检查正在使用的端口的taskDISABLE_INTERRUPTS的实现。
如果正在使用的端口不支持configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY常量，则taskDISABLE_INTERRUPTS（）将全局禁用所有可屏蔽中断。
通常不会直接调用此宏，并且应该在其位置使用taskENTER_CRITICAL（）和taskEXIT_CRITICAL（）。

taskENABLE_INTERRUPTS（）
宏用于启用微控制器中断。
通常不会直接调用此宏，并且应该在其位置使用taskENTER_CRITICAL（）和taskEXIT_CRITICAL（）。

vTaskStartScheduler
void vTaskStartScheduler（void）;
启动RTOS调度程序。 在调用RTOS内核后，可以控制执行哪些任务以及何时执行。
启动RTOS调度程序时，将自动创建空闲任务和可选的计时器守护程序任务。
只有在没有足够的RTOS堆可用于创建空闲或计时器守护程序任务时，vTaskStartScheduler（）才会返回。

vTaskEndScheduler
void vTaskEndScheduler（void）;
注意：这仅适用于x86实模式PC端口。
停止RTOS内核滴答。 将自动删除所有创建的任务，并停止多任务（抢先或合作）。 然后从调用vTaskStartScheduler（）的位置继续执行，就好像vTaskStartScheduler（）刚刚返回一样。
vTaskEndScheduler（）需要在可移植层中定义退出函数。 这将执行特定于硬件的操作，例如停止RTOS内核滴答。
vTaskEndScheduler（）将释放RTOS内核分配的所有资源 - 但不会释放应用程序任务分配的资源。

vTaskSuspendAll
void vTaskSuspendAll（void）;
暂停调度程序而不禁用中断。 调度程序挂起时不会发生上下文切换。 在调度程序挂起时发生的RTOS滴答将保持挂起状态，直到使用对xTaskResumeAll（）的调用取消挂起调度程序。
在调度程序挂起时，不得调用有可能导致上下文切换的API函数。

xTaskResumeAll
BaseType_t xTaskResumeAll（void）;
使用对vTaskSuspendAll（）的调用暂停后，恢复调度程序。
xTaskResumeAll（）仅恢复调度程序。 它不会取消先前通过调用vTaskSuspend（）而暂停的任务。
返回：
     如果恢复调度程序导致上下文切换，则返回pdTRUE，否则返回pdFALSE。

vTaskStepTick
void vTaskStepTick（TickType_t xTicksToJump）;
如果RTOS配置为使用无空闲空闲功能，那么每当空闲任务是唯一能够执行的任务时，滴答中断将停止，并且微控制器进入低功耗状态。在退出低功率状态时，必须校正滴答计数值以考虑停止时所经过的时间。
如果FreeRTOS端口包含默认的portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP（）实现，则在内部使用vTaskStepTick（）以确保维护正确的滴答计数值。 vTaskStepTick（）是一个公共API函数，允许重写默认的portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP（）实现，如果正在使用的端口没有提供默认值，则提供portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP（）。
必须将configUSE_TICKLESS_IDLE配置常量设置为1才能使vTaskStepTick（）可用。
参数：
    xTicksToJump自滴答中断停止以来已经过的RTOS滴答数。为了正确操作，参数必须小于或等于portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP（）参数。