ROS架构

目录

1、设计者

2、维护者

3、系统架构

OS层，也即经典意义上的操作系统

中间层：是 ROS封装的关于机器人开发的中间件，比如：

应用层

4、自身结构

文件系统

计算图

开源社区 

如果你已经安装了ROS，运行了ROS内置的小乌龟案例，并且也编写了ROS小程序，对ROS已经有了一个大概的认识，当然这个认知可能还是比较模糊并不清晰的，接下来，我们可以从宏观上讨论下ROS的架构设计。

从不同的角度，对ROS架构的描述也是不一样的，一般我们可以从设计者、维护者、系统结构与自身结构4个角度来描述ROS结构：

1、设计者

ROS设计者将ROS表述为：ROS=Plumbing+Tools+Capabilities+Ecosystem

Plumbing:通讯机制（实现ROS不同节点之间的交互）

Tools：工具软件包（ROS中的开发和调试工具）

Capabilities：机器人高层技能（ROS某些功能的集合，比如：导航）

Ecosystem:机器人生态系统（跨地域、跨软件与硬件的ROS联盟）

2、维护者

立足维护者的角度：ROS架构可以划分为两大部分

• main:核心部分，主要由Willow Garage 和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具，以及整个ROS的核心部分的程序编写。

• universe：全球范围的代码，有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码，如OpenCV、PCL等；库的上一层是从功能角度提供的代码，如人脸识别，他们调用下层的库；最上层的代码是应用级的代码，让机器人完成某一确定的功能。

3、系统架构

立足系统架构：ROS可以划分为三层

• OS层，也即经典意义上的操作系统

ROS只是原操作系统，需要依托真正意义上的操作系统，目前兼容新股最好的是Linux的Ubuntu，Mac、Windows也支持ROS的较新版本

• 中间层：是 ROS封装的关于机器人开发的中间件，比如：

  • 基于TCP/UDP继续封装的TCPROS/UDPROS通信系统
  • 用于进程间的通信，Nodelet，为数据的实时性传输提供支持
  • 另外，还提供了大量的机器人开发实现库，如：数据类型定义、坐标变换、运动控制 

• 应用层

功能包，以及功能包内的节点，例如：master、turtlesim的控制与运动节点

4、自身结构

就ROS自身实现而言，也可以划分三层

• 文件系统

        ROS文件系统指的是在硬盘上面查看的ROS源代码的组织形式

• 计算图

        ROS分布式系统中不同进程需要进行数据交互，计算图可以以点对点的网络形式表现数据交互过程，计算图中的重要概念：节点（Node）、消息（message）、通信机制_主题（topic）、通信机制_服务（service）

• 开源社区 

ROS的社区级概念是ROS网络上进行代码发布的一种表现形式

• 发行版（Distribution）　ROS发行版是可以独立安装、带有版本号的一系列综合功能包。ROS发行版像Linux发行版一样发挥类似的作用。这使得ROS软件安装更加容易，而且能够通过一个软件集合维持一致的版本。

• 软件库（Repository）　ROS依赖于共享开源代码与软件库的网站或主机服务，在这里不同的机构能够发布和分享各自的机器人软件与程序。

• ROS维基（ROS Wiki）　ROS Wiki是用于记录有关ROS系统信息的主要论坛。任何人都可以注册账户、贡献自己的文件、提供更正或更新、编写教程以及其他行为。网址是Documentation - ROS Wiki。

• Bug提交系统（Bug Ticket System）如果你发现问题或者想提出一个新功能，ROS提供这个资源去做这些。

• 邮件列表（Mailing list）　ROS用户邮件列表是关于ROS的主要交流渠道，能够像论坛一样交流从ROS软件更新到ROS软件使用中的各种疑问或信息。网址是lists.ros.org Mailing Lists。

• ROS问答（ROS Answer）用户可以使用这个资源去提问题。网址是Questions - ROS Answers: Open Source Q&A Forum。

• 博客（Blog）你可以看到定期更新、照片和新闻。网址是ROS robotics news，不过博客系统已经退休，ROS社区取而代之，网址是ROS Discourse。