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如果你已经安装了ROS,运行了ROS内置的小乌龟案例,并且也编写了ROS小程序,对ROS已经有了一个大概的认识,当然这个认知可能还是比较模糊并不清晰的,接下来,我们可以从宏观上讨论下ROS的架构设计。
从不同的角度,对ROS架构的描述也是不一样的,一般我们可以从设计者、维护者、系统结构与自身结构4个角度来描述ROS结构:
1、设计者
ROS设计者将ROS表述为:ROS=Plumbing+Tools+Capabilities+Ecosystem
Plumbing:通讯机制(实现ROS不同节点之间的交互)
Tools:工具软件包(ROS中的开发和调试工具)
Capabilities:机器人高层技能(ROS某些功能的集合,比如:导航)
Ecosystem:机器人生态系统(跨地域、跨软件与硬件的ROS联盟)
2、维护者
立足维护者的角度:ROS架构可以划分为两大部分
- main:核心部分,主要由Willow Garage 和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具,以及整个ROS的核心部分的程序编写。
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universe:全球范围的代码,有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码,如OpenCV、PCL等;库的上一层是从功能角度提供的代码,如人脸识别,他们调用下层的库;最上层的代码是应用级的代码,让机器人完成某一确定的功能。
3、系统架构
立足系统架构:ROS可以划分为三层
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OS层,也即经典意义上的操作系统
ROS只是原操作系统,需要依托真正意义上的操作系统,目前兼容新股最好的是Linux的Ubuntu,Mac、Windows也支持ROS的较新版本
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中间层:是 ROS封装的关于机器人开发的中间件,比如:
- 基于TCP/UDP继续封装的TCPROS/UDPROS通信系统
- 用于进程间的通信,Nodelet,为数据的实时性传输提供支持
- 另外,还提供了大量的机器人开发实现库,如:数据类型定义、坐标变换、运动控制
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应用层
功能包,以及功能包内的节点,例如:master、turtlesim的控制与运动节点
4、自身结构
就ROS自身实现而言,也可以划分三层
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文件系统
ROS文件系统指的是在硬盘上面查看的ROS源代码的组织形式
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计算图
ROS分布式系统中不同进程需要进行数据交互,计算图可以以点对点的网络形式表现数据交互过程,计算图中的重要概念:节点(Node)、消息(message)、通信机制_主题(topic)、通信机制_服务(service)
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开源社区
ROS的社区级概念是ROS网络上进行代码发布的一种表现形式
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发行版(Distribution) ROS发行版是可以独立安装、带有版本号的一系列综合功能包。ROS发行版像Linux发行版一样发挥类似的作用。这使得ROS软件安装更加容易,而且能够通过一个软件集合维持一致的版本。
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软件库(Repository) ROS依赖于共享开源代码与软件库的网站或主机服务,在这里不同的机构能够发布和分享各自的机器人软件与程序。
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ROS维基(ROS Wiki) ROS Wiki是用于记录有关ROS系统信息的主要论坛。任何人都可以注册账户、贡献自己的文件、提供更正或更新、编写教程以及其他行为。网址是Documentation - ROS Wiki。
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Bug提交系统(Bug Ticket System)如果你发现问题或者想提出一个新功能,ROS提供这个资源去做这些。
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邮件列表(Mailing list) ROS用户邮件列表是关于ROS的主要交流渠道,能够像论坛一样交流从ROS软件更新到ROS软件使用中的各种疑问或信息。网址是lists.ros.org Mailing Lists。
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ROS问答(ROS Answer)用户可以使用这个资源去提问题。网址是Questions - ROS Answers: Open Source Q&A Forum。
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博客(Blog)你可以看到定期更新、照片和新闻。网址是ROS robotics news,不过博客系统已经退休,ROS社区取而代之,网址是ROS Discourse。