ROS架构和概念

ROS可以形象的描述为一个工厂的运行机制，创建好一个工作空间(workspace)就像一个工厂，工厂里又有好多个生产车间，每个功能包（pkg）看作是一个生产车间，每个生产车间又有好多工人在配合，每个节点（node）看作是一个工人，节点是又是可执行程序的最小单位，工人们之间相互沟通通过消息（mesage）来完成.

ROS Master 节点管理器

• 节点将所有信息发送给ROS Master
• 发送信息的节点称为发布节点(Publisher Nodes)
• 接收信息的节点称为订阅节点(Subscriber Nodes)
• ROS Master拥有在计算机上正在运行的所有发送节点和接收节点的信息.

例如: 节点1发送给某个名为a的数据,而节点2订阅了该消息,那么ROS Masker就向两个节点广播彼此节点信息,以帮助他们建立连接,这样两个节点就能互相通信了.

roscore

输入这个命令来开启 ROS Master

ROS Messages 通信架构

ROS节点可以彼此间互相传送不同数据类型,这些数据称为ROS消息(ROS Messages).有了ROS Messages就能在节点之间传递各种类型的数据了.这些消息通过一种类似于数据总线或者路径标识的媒介进行传播,称为ROS话题(Topics).

话题（topic）

话题是单向的，一般用于连续发送数据的传感器，建立一次联系后，一个发布者可以向多个订阅者发送信息，同样，一个订阅者也可以订阅多个发布者的消息。对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。

topic通信方式是异步的，发送时调用publish()方法，发送完成立即返回，不用等待反馈。

几种topic命令:

命令	作用
rostopic list	列出当前所有的topic
rostopic info topic_name	显示某个topic的属性信息
rostopic echo topic_name	显示某个topic的内容
rostopic pub topic_name ...	向某个topic发布内容
rostopic bw topic_name	查看某个topic的带宽
rostopic hz topic_name	查看某个topic的频率
rostopic find topic_type	查找某个类型的topic
rostopic type topic_name	查看某个topic的类型(msg)

服务（service）

服务是同步双向的通信机制，服务器只有在有请求的时候才响应，客户端在发出请求后才接受响应。service包括两部分，一部分是请求方（Clinet），另一部分是应答方/服务提供方（Server）。当服务的请求和响应完成时，两个连接点自动断开。

Service是同步通信方式，所谓同步就是说，此时Node A发布请求后会在原地等待reply，直到Node B处理完了请求并且完成了reply，Node A才会继续执行。Node A等待过程中，是处于阻塞状态的成通信。这样的通信模型没有频繁的消息传递，没有冲突与高系统资源的占用，只有接受请求才执行服务，简单而且高效。

几种service命令:

rosservice 命令	作用
rosservice list	显示服务列表
rosservice info	打印服务信息
rosservice type	打印服务类型
rosservice uri	打印服务ROSRPC uri
rosservice find	按服务类型查找服务
rosservice call	使用所提供的args调用服务
rosservice args	打印服务参数

Topic和Service对比

名称	Topic	Service
通信方式	异步通信	同步通信
实现原理	TCP/IP	TCP/IP
通信模型	Publish-Subscribe	Request-Reply
映射关系	Publish-Subscribe(多对多)	Request-Reply（多对一）
特点	接受者收到数据会回调（Callback）	远程过程调用（RPC）服务器端的服务
应用场景	连续、高频的数据发布	偶尔使用的功能/具体的任务
举例	激光雷达、里程计发布数据	开关传感器、拍照、逆解计算

动作（Action）

Actionlib库类似service通信机制，actionlib也是一种请求响应机制的通信方式，actionlib主要弥补了service通信的一个不足，就是当机器人执行一个长时间的任务时，假如利用service通信方式，那么publisher会很长时间接受不到反馈的reply，致使通信受阻。当service通信不能很好的完成任务时候，actionlib则可以比较适合实现长时间的通信过程，actionlib通信过程可以随时被查看过程进度，也可以终止请求，这样的一个特性，使得它在一些特别的机制中拥有很高的效率。

Action的工作原理是client-server模式，也是一个双向的通信模式。通信双方在ROS Action Protocol下通过消息进行数据的交流通信。client和server为用户提供一个简单的API来请求目标（在客户端）或通过函数调用和回调来执行目标（在服务器端）。

利用动作库进行请求响应，动作的内容格式应包含三个部分，目标、反馈、结果。

• 目标

  机器人执行一个动作，应该有明确的移动目标信息，包括一些参数的设定，方向、角度、速度等等。从而使机器人完成动作任务。

• 反馈

  在动作进行的过程中，应该有实时的状态信息反馈给服务器的实施者，告诉实施者动作完成的状态，可以使实施者作出准确的判断去修正命令。

• 结果

  当运动完成时，动作服务器把本次运动的结果数据发送给客户端，使客户端得到本次动作的全部信息，例如可能包含机器人的运动时长，最终姿势等等。

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