ROS通信架构

ROS通信架构

1.图概念概述

Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。

Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。

topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。 

Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。 

rosout: ROS中相当于stdout/stderr。

roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 。

2.启动master和node

当我们要启动ROS时，首先输入命令:

$ roscore

此时ROS master启动，同时启动的还有rosout和parameter server,其中rosout是负责日志输出的一个节点，其作用是告知用户当前系统的状态，包括输出系统的error、warning等等，并且将log记录于日志文件中，parameter server即是参数服务器，它并不是一个node，而是存储参数配置的一个服务器。每一次我们运行ROS的节点前，都需要把master启动起来，这样才能够让节点启动和注册。
启动master之后，节点管理器就开始按照系统的安排协调进行启动具体的节点。节点就是一个进程，只不过在ROS中它被赋予了专用的名字里——node。
具体启动node的语句是：

$ rosrun <pkg_name> <node_name>

通常我们运行ROS，就是按照这样的顺序启动，有时候节点太多，我们会选择用launch命令来启动：

$ roslaunch <pkg_name> <file_name.launch>

roslaunch命令首先会自动进行检测系统的roscore有没有运行，也即是确认节点管理器是否在运行状态中，如果master没有启动，那么roslaunch就会首先启动master，然后再按照launch的规则执行。launch文件里已经配置好了启动的规则。 所以roslaunch就像是一个启动工具，能够一次性把多个节点按照我们预先的配置启动起来，减少我们在终端中一条条输入指令的麻烦。
3.ROS的通信方式是ROS最为核心的概念，ROS系统的精髓就在于它提供的通信架构。
ROS的通信方式有以下四种：

• Topic 话题

• Service 服务

• Parameter Service 参数服务器

• Actionlib 动作库
  3.1 Topic话题编程
  ROS中的通信方式中，topic是常用的一种。对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。topic是一种点对点的单向通信方式，这里的“点”指的是node，也就是说node之间可以通过topic方式来传递信息。topic要经历下面几步的初始化过程：首先，publisher节点和subscriber节点都要到节点管理器进行注册，然后publisher会发布topic，subscriber在master的指挥下会订阅该topic，从而建立起sub-pub之间的通信。注意整个过程是单向的。其结构示意图如下：
  Subscriber接收消息会进行处理&#