ROS：结构

前言

从不同的角度，对ROS架构的描述也是不同的，一般我们可以从设计者、维护者、系统结构与自身结构4个角度来描述ROS结构:

一、设计者

ROS设计者将ROS描述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”
即
Plumbing: 通讯机制(实现ROS不同节点之间的交互)
Tools :工具软件包(ROS中的开发和调试工具)
Capabilities :机器人高层技能(ROS中某些功能的集合，比如:导航)
Ecosystem:机器人生态系统(跨地域、跨软件与硬件的ROS联盟)

二、维护者

维护者的角度: ROS 架构可划分为两大部分

main：核心部分，主要由Willow Garage 和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具，以及整个ROS的核心部分的程序编写。
universe：全球范围的代码，有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码，如OpenCV、PCL等；库的上一层是从功能角度提供的代码，如人脸识别，他们调用下层的库；最上层的代码是应用级的代码，让机器人完成某一确定的功能。

三、系统架构

ROS 可以划分为三层

OS 层，即操作系统
ROS 是元操作系统，需要依托真正意义的操作系统，目前兼容性最好的是 Linux 的 Ubuntu，Mac、Windows 也支持 ROS 的较新版本

中间层是 ROS 封装的关于机器人开发的中间件，比如:
基于 TCP/UDP 继续封装的 TCPROS/UDPROS 通信系统，用于进程间通信 Nodelet，为数据的实时性传输提供支持
另外，还提供了大量的机器人开发实现库，如：数据类型定义、坐标变换、运动控制

应用层
功能包，以及功能包内的节点，比如: master、turtlesim的控制与运动节点

四、ROS自身结构

ROS 自身也可以划分为三层

文件系统
ROS文件系统级指的是在硬盘上面查看的ROS源代码的组织形式

计算图
ROS 分布式系统中不同进程需要进行数据交互，计算图可以以点对点的网络形式表现数据交互过程，计算图中的重要概念: 节点(Node)、消息(message)、通信机制_主题(topic)、通信机制_服务(service)

开源社区
ROS的社区级概念是ROS网络上进行代码发布的一种表现形式
ROS开源社区级主要关于ROS资源，能够通过独立的网络社区分享软件和知识。这些资源包括：
发行版(Distribution) —— ROS发行版是可以独立安装的，带有版本号的一系列功能包集。ROS发行版像Linux发行版一样发挥类似的作用。这使得ROS软件安装更加容易，而且能够通过一个软件集合来维持一致的版本。
软件源(Repositorie) —— ROS依赖于共享开源代码与软件源的网站或主机服务，在这里不同的机构能够发布分享各自的机器人软件和程序。
ROS Wiki —— ROS Wiki是用于记录有关ROS系统信息的主要论坛。任何人都可以注册账户和贡献自己的文件，提供更正和更新，编写教程以及其他信息。
邮件列表(Mailing list) —— ROS用户邮件列表是关于ROS的主要交流渠道，能够交流从ROS软件更新到ROS软件使用中的各种疑问或信息。