RT-Thread任务间同步及通信

在多实时任务操作系统中，一项工作的完成往往可以通过多个任务协调的方式共同来完成。例如，一个任务从传感器中接收数据并且将数据写到共享内存中，同时另一个任务周期性的从共享内存中读取数据并发送显示，如下图两个线程间的数据传递

如果对共享内存的访问不是排他性的，那么各个线程间可能同时访问它。这将引起数据一致性的问题，例如在显示线程显示数据之前，，传感器线程还未完成数据的写入，那么显示将包含不同时间采样的数据，造成显示数据的迷惑。

将传感器数据写入到共享内存的代码是接收线程的关键代码，将传感器数据从共享内存中读出的代码是显示线程的关键代码，这两段代码都会访问共享内存。正常的操作序列应该是在一个线程对共享内存块操作完成后，才允许另一个线程去操作。对于操作/访问同一块区域，称之为临界区。任务的同步方式有很多种，其核心思想都是：在访问临界区的时候只允许一个（或一类） 任务运行。

关闭中断

关闭中断也叫中断锁，是禁止多任务访问临界区最简单的一种方式，即使是在分时操作系统中也是如此。当中断关闭的时候，就意味着当前任务不会被其他事件打断（因为整个系统已经不再响应那些可以触发线程重新调度的外部事件），也就是当前线程不会被抢占，除非这个任务主动放弃了处理器控制权。关闭中断/恢复中断API接口由BSP实现，根据平台的不同其实现方式也大不相同。

关闭、打开中断接口由这两个函数完成：

• 关闭中断

rt_base_t  rt_hw_interrupt_disable(void)

这个函数用于关闭中断并返回关闭中断前的中断状态。

• 恢复中断

void rt_hw_interrupt_enbale(rt_base_t level)；

这个函数“使能”中断，它采用恢复调用rt_hw_interrupt_disable()函数前的中断状态，进行“使能”中断状态，如果调用rt_hw_interrupt_disable()函数前是关闭中断状态，那么调用此函数后依然是关闭中断状态。level参数是上一次调用rt_hw_interrupt_disable()时的返回值。

注意：由于关闭中断会导致整个系统不能响应外部中断，所以在使用关闭中断作为互斥访问临界区的手段时，首先必须要保证关闭中断的时间非常短，例如数条机器指令。

使用场合

使用中断锁来操作系统的方法可以应用于任何场合，且其他几类同步方式都是依赖于中断锁而实现的，可以说中断锁是最强大和最高效的同步方法（简单粗暴）。只是使用中断锁最主要的问题在于，在中断关闭期间系统将不再相应任何中断，也就不能响应外部的事件。所以中断锁对系统的实时性影响非常巨大，当使用不当时会导致系统完全无实时性可言（可能导致系统完全偏离要求的时间需求）；而使用得当，则会变成一种快速、高效的同步方式。

例如为了保证一行代码（例如赋值）的互斥运行，最快速的方法是使用中断锁而不是使用信号量或互斥量。

/*关闭中断*/
level = rt_hw_interrupt_disable();
a = a + value;

/*恢复中断*/
rt_hw_interrupt_enable(level);

在使用中断锁时，需要确保关闭中断的时间非常短，例如上面的代码中的a=a+value；也可换成另外一种方式，例如使用信号量：

/*获得信号量锁*/
rt_sem_take(sem_lock,RT_WAITING_FOREVER);
a = a+value;
/*释放信号量锁*/
rt_sem_release(sem_lock);

这段代码在rt_sem_take、rt_sem_release的实现中，已经存在使用中断锁保护信号量内部变量的行为，所以对于简单如a=a+value的操作，使用中断锁将变得更为简洁。

调度器锁

同中断锁一样把调度器锁住也能让当前运行的任务不被换出，直到调度器解锁。但和中断锁有一点不相同的是，对调度器上锁，系统依然能相应外部中断，中断服务例程依然能够进行相应的响应。所以在使用调度器上锁的方式进行任务同步时，需要考虑好任务访问的临界资源是否会被中断服务例程所修改，如果可能会被修改，那么将不适合采用这种方式进行同步。RT-Thread提供的调度锁操作API为：

void rt_enter_critical(void)                /*进入临界区*/

调用这个函数之后，调度器将被上锁，在锁住调度器期间，系统依然能够响应中断，如果中断唤醒了更高优先级的线程，调度器并不会立刻执行它，直到调用解锁调度器函数时才会尝试进行下一次的调度。

void rt_exit_critical(void)  /*退出临界区*/

当系统退出临界区的时候，系统将会计算当前是否拥有更高优先级的线程就绪，如果有比当前线程更高优先级的线程就绪时，将切换到这个高优先级线程中执行。如果无更高优先级的线程就绪，将继续执行当前任务。

注意：rt_enter_critical/rt_exit_critical可以多次嵌套调用，但每调用一次rt_enter_critical就必须相对应地调用一次rt_exit_critical退出操作，嵌套的最大深度为65535.

使用场合

调度器锁能够方便地使用于一些线程与线程间同步的场合，由于轻型，它不会对系统中断响应造成负担；但它的缺陷也很明显，就是它不能被用于中断与线程间的同步或通知，并且如果执行调度器锁的时间过长，会对系统的实时性造成影响（因为使用了调度器锁后，系统将不再具备优先级的关系，直到它脱离了调度锁的状态)。