ROS学习笔记 - 入门学习

学习资料：https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter1/
1、Linux下的编译器：gcc/g++ , Makefile , Cmake , …
ROS对Cmake进行拓展 — Catkin（对cmake , make指令进行封装）

2、Catkin编译与工作空间
编译流程：catkin workspace包括src\build\dev三部分，编译从左到右进行。
工作空间创建代码：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src　　#直接创建到第二层级的src目录
$ cd ~/catkin_ws/						   #打开工作空间
$ catkin_make							 	   #初始化工作空间

查看工作空间结构

$ cd ~/catkin_ws
$ sudo apt install tree
$ tree

3、ROS通信架构
ROS的通信架构包括数据处理、进程运行、参数的传递等。

1）最小单元节点Node，节点管理器Node Master

2）ROS的“发动机”launch文件

3）ROS的通信方式有四种：
Topic话题：【Publish / Scribe】【单向通信】【点对点】【连续、高频的数据发布（实时、周期）】【异步】【一对多/多对多】
Service服务：【Service / Client】【Request / Reply】【偶尔使用的功能/具体的任务（一次性、）】【同步】【一对一/多对一】
Parameter Service参数服务器（字典）

rosparam set param_key param_value 	***设置参数 ***
rosparam get param_key 	显示参数
rosparam load file_name 	从文件加载参数
rosparam dump file_name 	保存参数到文件
rosparam delete 	删除参数
rosparam list 	列出参数名称

Actionlib动作库：可以随时被查看过程进度，也可以终止请求。