ROS学习笔记---ros的通信机制

1，ROS的结点和结点管理器

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 2，ROS的通信机制

ros通信机制包含两种模式，话题和服务两种方式

RPC是指远程过程调用，也就是说两台服务器A，B，一个应用部署在A服务器上，想要调用B服务器上应用提供的函数/方法，由于不在一个内存空间，不能直接调用，需要通过网络来表达调用的语义和传达调用的数据。

 2.1 话题通信

    可以使用下面的方式理解，两个结点间传输数据的管道叫做话题，传输的数据类型是消息。话题是两个结点之间的一种通信方式，是异步且单向的。一端到另一端称为从发布者到订阅者。消息是要说明话题发的数据类型是什么样的。

    如上图黄色部分，相机结点（发布者）发布图像数据（话题），格式RGB图像（消息），订阅者是图像处理结点，就是两个结点的话题是相机发送了一个RGB格式的图像，过程是单向且异步的

话题通信的缺点：

是一种异步通信，订阅者到底有没有拿到数据也不知道，有可能阻塞了拿不到，但是发布者不知道。

2.2服务通信

话题通信可以理解为时写信，服务通信可以理解为是打电话，双向的状态全知

如上面的图中的黄色部分所示：相机结点和图像处理结点，使用服务通信的方式。图像处理结点发送请求，要求图像数据传入，相机收到指令，回复并将图像数据传过去；

客户端（图像处理）提需求，服务端（相机）提供客户需求对应的解决结果，服务是请求一次服务一次。

两者的区别为：

3、ROS中的参数

 参数更多是设置一些不变的参数，不适合储存动态变化的参数

4.ROS文件系统的构成