视频推流功能实现

一、背景

1. 项目背景
   为了方便机器人的远程维护、操作机器人进行远程脱困、实现实时画面监视，现需要开发视频推流功能，将机器人摄像头获取的实时图像数据推送到云端。
   

2. 技术原理
   流程如下：
   

3. 推流流程

（1）app用户或者云控制台打开摄像头
（2）云端下发指令（打开摄像头）给应用化
（3）应用化收到指令后进行token鉴权
（4）鉴权通过，下发指令给MPU，开启视频推流（webSocket）
（5）MPU收到推流指令，开启推流
（6）应用化发送关闭推流指令，结束推流。

二、项目流程

1. 推流服务器搭建
   （1）搭建服务器
   本文中使用ZLMediaKit作为推流服务器，使用说明请阅读https://github.com/ZLMediaKit/ZLMediaKit/wiki
   （2）测试服务器
   准备好一个.mp4文件，通过推流指令上传到服务器，通过拉流指令拉下来。
2. 视频推流功能开发
   （1）与云端mqtt通信 - communication
   收到mqtt请求，解析处理后，对其进行响应 - request&respond
   （2）
   （3）