ROS学习笔记（八）

本文是关于第17讲的学习内容总结

本讲的主要讲解内容是了解和学习在ros中坐标变换工具的使用方法

TF功能包

作用：用来管理所有的坐标系，可以直接查询5s内各个坐标系之间的关系

实现机制：广播和监听

实例1：

老师所举的例子就比较简单，两个坐标系之间的关系是平移关系，当然还有更复杂的旋转关系等等。这些关系均可以在tf坐标系中得到。

实例2：小海龟跟随实验

代码：

我的版本是ubuntu20.08，老师的是18.04所以在下载TF功能包的时候代码不一样，中间的notetic根据自己的ros版本来进行对应的修改。

sudo apt-get install ros-noetic-tf

下载完安装包后，就运行ros的launch文件

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 

输入代码后我遇到了 ImportError:No module named xx...的问题，解决方法：

sudo apt install python-is-python3

安装完成之后在输入roslaunch..代码就可以看到两只小海龟了。

可以看到界面一开启下面的海龟2就会自动跟随中间的海龟1，启动 键盘控制器来控制海龟1的位置时，能发现海龟2会始终在位置上跟随海龟1。而且在跟随的过程中海龟2会“抄近道”(并不是沿着海龟1的轨迹进行跟随的)

调出可视化工具view_frames来查看两个海龟的坐标和主坐标之间的关系

rosrun tf view_frames 

在这一部读取frames文件出问题之后不要慌，解决办法：

在终端中输入 sudo gedit +后面的路径为你出问题的路径(在输入rosrun tf view_frames后报错的路径)，我的路径如下

sudo gedit /opt/ros/noetic/lib/tf/view_frames

在弹出的文件中的找到第88行，在88行下面输入

 vstr=str(vstr)

保存关闭后，重新运行iew_frames，就可以生成frames文件了。

在读取并保存5s内所有坐标系之间的关于，会生存一个frames文件(具体的路径取决于你在那个路径开启的终端)

 调出命令行工具tf_echo

可以直接在tf tree中查询任意两个坐标系的位置关系

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

tf_echo后面跟的就是想要查询坐标系的关系。

可以显示两坐标系之间的位置关系

translation后面显示的是(x,y,z)的关系

rotation后面分别显示的是四元数关系(Quaternion)，弧度关系(radian)，角度关系(degree)来描述两坐标系之间的位置关系。

可视化工具 rviz工具

rviz: 三维可视化平台

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz

可以很直观的看出主坐标系和两只海龟坐标系之间的位置关系，部分信息可以在左侧的Displays中调出来。